一、环境准备 (一)安装ros2-for-serial-driver sudo apt install ros-foxy-serial-driver (二)安装第三方包串口包 GitHub:ZhaoXiangBox/serial: ROS2 foxy serial 1. 下载源码 git clone https://github.com/ZhaoXiangBox/serial.git 2. 编译源码 cdserial mkdir buildcdbuild cmake .. make 3. 安装 sudo ...
具体实现步骤如下：1. **环境配置**：在ROS系统中，通过`sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-python`命令安装rosserial-python库，确保系统具备与STM32通信的环境。2. **硬件连接**：使用USB转串口工具将STM32与PC连接，确保串口配置与ROS中使用的端口一致。3. **程序开发**：开发STM32端...
rosserial_kobuki_control(0, 0); } 需要注意的是,这里主函数是 main.cpp,因为rosserial 只支持 C++。掐指一算,rosserial 相关的代码还不到 10 行,所以这也体现了 ROS 简单好用的特点。最后还有一点,之前 rosserial 有一个 1Hz 的 bug,导致系统响应非常缓慢,这里要感谢 zhengyangliu 的 PR, 现在已经修复...
importlibnmea_navsat_driver.nodes.nmea_topic_serial_readerlibnmea_navsat_driver.nodes.nmea_topic_serial_reader.main() 第一行导入nodes目录下的nmea_topic_serial_reader.py文件,第二行调用nmea_topic_serial_reader.py中的main()函数。 nmea_topic_serial_reader.py文件内容如下,因为增加中文注释,所以需要包含...
import serial from sensor_msgs.msg import Imu, MagneticField if __name__ == '__main__': # 创建节点 rospy.init_node('my_driver_node') # 串口创建 ser = serial.Serial(port='/dev/ttyACM0', baudrate=9600) # 创建publisher imu_pub = rospy.Publisher('imu', Imu, queue_size=10) ...
nmea apt安装:sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-driver libgps-dev运行:roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch源码:https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver gps坐标转换&rviz显示 源码:https://www.ncnynl.com/archives/202210/5474.html ...
serial-config.cmake 原因就是在CMakeList.txt文件中包含了 serial的功能包,需要进行安装 sudoapt install ros-noetic-serial 安装成功后会提示如下: 然后在进行 编译 catkin_make 就成功了 看下其launch文件中的相关参数设置 < launch > < node pkg="fdilink_ahrs"name="ahrs_driver"type="ahrs_driver" outpu...
catch (serial::IOException &e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); exit(0); } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 在头文件中定义参数 进行指令和字节数赋值 以双天线消息为例 #define TYPE_GNSS 0x78 //指令ID ...
~$ rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/rfcomm0 _baud:=115200 ~$ rostopic echo /nmea_sentence Windows: 1. 在蓝牙配置中启用SPP。 2. 测试GPS,选用google earth。 由于连接出错,重新连接,端口更新为COM43(原来为COM42)。
#ifdefUSE_SERVOScaseSERVO_WRITE://servos[arg1].write(arg2);servodriver.setPWM(arg1,0,short(SERVOMIN+arg2*(SERVOMAX-SERVOMIN)/180));//将舵机我这0~180转换为舵机控制脉冲长度servosPos[arg1]=short(arg2); Serial.println("OK");break;caseSERVO_READ://Serial.println(servos[arg1].read())...