rosserial是用于非ROS设备与ROS设备进行通信的一种协议。它为非ROS设备的应用程序提供了ROS节点和服务的发布/订阅功能,使在非ROS环境中运行的应用能够通过串口或网络能够轻松地与ROS应用进行数据交互。 rosserial分为客户端和服务器两部分。rosserial客户端运行在运行在没有安装ROS的环境的应用中,通过串口或网络与运行...
STM32固件开发:使用STM32CubeIDE或Keil等开发环境,编写和编译适合STM32的rosserial固件。固件中需要包含rosserial库,并正确配置UART接口。 rosserial配置:在ROS环境中安装rosserial包,并配置相关的环境变量。同时,需要根据STM32的硬件规格和通信需求,修改rosserial的配置文件。 ROS节点编写:在ROS环境中编写与STM32通信的...
首先在命令行中输入如下命令,安装serial功能包: sudo apt update sudo apt install ros-melodic-serial 创建功能包:打开终端 输入如下命令,创建功能包 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_create_pkg serial_example roscpp serial std_msgs 进入src,并创建serial_example_node.cpp 文件 cd src tou...
步骤1:安装rosserial_python库 首先,确保已经安装了ROS和Python。然后,我们需要安装rosserial_python库。使用以下命令进行安装: $sudoapt-getinstallros-$ROS_DISTRO-rosserial-python 1. 注:将$ROS_DISTRO替换为你所使用的ROS发行版。 步骤2:创建ROS节点 在创建ROS节点之前,我们需要初始化ROS环境。打开终端并运行以...
于是,通常的做法是利用 Linux 丰富的软件包实现一些顶层算法,而 RT-Thread 则负责实时控制相关的任务,它们之间的通信就是后面会介绍到的 rosserial 和 micro_ros。 rosserial 和 micro_ros 的区别 它们共同的目标都是为了把 MCU 接入 ROS,使得 MCU 能和 ROS 通信,并且在 MCU 上调用 ROS 的 API,主要区别就在...
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM* 用来启动rosserial节点。 跑的时候,如果arduino 串口监听,rosserial一起启动,经常导致串口异常,导致串口插拔,才可以重新使用。 这个问题,比较不好理解,linux串口非独占的。目前还在解决中。 由于linux串口的跳动,必须固定串口。
rosserial概述官网链接 1. 节点句柄 rosserial_arduino允许您轻松地将Arduino或其他串行设备连接到ROS runtime graph。 所有节点初始化和通信都通过节点句柄(NodeHandle)处理。 在setup()函数之前创建NodeHandle非常简单: 1 ros::NodeHandle nh; 2. 初始化
在ROS(Robot Operating System)中安装serial相关的包,具体步骤会根据ROS的版本(如ROS 1的Kinetic、Melodic、Noetic,或ROS 2的Dashing、Eloquent、Foxy等)和发行版的不同而有所差异。以下是一个通用的安装serial包的步骤,以及针对ROS 1和ROS 2的特定安装说明。 通用步骤 确认ROS版本及环境配置: 确保你的ROS环境已经...
本文将介绍通过rosserial_arduino库实现ROS与Arduino通信的方法。 一、硬件连接 要实现ROS与Arduino的通信,首先需要建立硬件连接。这里我们采用最简单的连接方式:通过USB线将Arduino连接到ROS所在的计算机上。确保Arduino的USB接口与计算机的USB接口连接稳固。 二、软件配置 安装rosserial_arduino库 在ROS工作空间(workspace)...
rosserial进行串口通信 串口通信 基础介绍 用于两个模块之间传输数据,是我们最常用的数据通信方式之一。包括单片机之间的通信,单片机与工控机之间的通信,单片机与外设模块之间的通信等等。 由于 CPU 与接口之间按并行方式传输,接口与外设之间按串行方式传输,因此,在串