是指在ROS(机器人操作系统)中,通过订阅sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo消息格式来获取图像和相机信息。 sensor_msgs/Image消息格式是ROS中用于传输图像数据的消息类型。它包含了图像的像素数据、图像的宽度和高度、图像的编码方式等信息。通过订阅sensor_msgs/Image消息,可以获取到机器人或传感器采集到的图...
9、sensor_msgs/PointCloud 1std_msgs/Header header2geometry_msgs/Point32[] points3sensor_msgs/ChannelFloat32[] channels 10、sensor_msgs/PointCloud2.msg 1std_msgs/Headerheader2uint32 height3uint32 width4sensor_msgs/PointField[]fields5boolis_bigendian6uint32 point_step7uint32 row_step8uint8[...
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ROS2中图像消息类型为sensor_msgs::msg::Image,需要包含头文件sensor_msgs/msg/image.hpp。 首先我们先来看一下sensor_msgs::msg::Image的数据结构: std_msgs/Header header # Header timestamp should be acquisition time of image # Header frame_id should be optical frame of camera # origin of frame...
1.sensor_msgs是存储传感器常用消息数据message的包; 2.sensor_msgs提供各种消息数据message的转换方法; 3.sensor_msgs定义了常用传感器使用的消息类型message,如相机、激光扫描测距仪等; 1、sensor_msgs/ChannelFloat32.msg # PointCloud消息用此消息保存与点云中每个点相关的数据 ...
ros2 sensor_msgs::msg::image 实际上是指ROS 2中定义的一种消息类型,即 sensor_msgs::msg::Image。这种消息类型用于在ROS 2节点之间传递图像数据。 2. sensor_msgs::msg::Image 消息类型的主要字段 sensor_msgs::msg::Image 消息类型包含以下主要字段: ...
ROS下sensor_msgs::ImagePtr到sensor_msgs::Image之间的转换,最近由于项目要用到ROS自定义的msg,msg中就包括图像信息,但是ROS下面好像没办法直接定义sensor_msgs/ImagePtr,而是sensor_msgs/Image。然而在从Mat格式转到ROS下的图像格式时,一般都是ImagePtr,这样在发布信
IO#python3importsysimportarrayfromPILimportImagefromPILimportImageOpsdefimgmsg_to_pil(img_msg,rgba=True):#ROS压缩图像格式转换为pil图像格式try:ifimg_msg._type=='sensor_msgs/CompressedImage':pil_img=Image.open(BytesIO(img_msg.data))#python3#pil_img=Image.open(StringIO(img_msg.data))#python2...
这个sensor_msgs是个通用公共的消息,你的工程CMakeFiles没有添加相应语句。 解决办法 在find_package里添加sensor_msgs find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTS rospy std_msgs sensor_msgs geometry_msgs trajectory_msgs message_generation ) 1. 2. 3. 4. ...
3.sensor_msgs/TimeReference 指令如下: 执行效果: header同上,time_ref表示外部源时间,source表示外部源名称。 4.geometry_msgs/TwistStamped 指令如下: 执行效果: header同上,twist代表速度,线速度和角速度。 ROS中GPS数据主要包含这四类,分别是gps裸数据ros封装,位置,时间以及速度。并不是所有的GPS设备都有这四...