ROS2中图像消息类型为sensor_msgs::msg::Image,需要包含头文件sensor_msgs/msg/image.hpp。 首先我们先来看一下sensor_msgs::msg::Image的数据结构: std_msgs/Headerheader#Headertimestampshouldbeacquisitiontimeofimage# Header frame_id should be optical frame of camera# origin of frame should be optical ...
最近由于项目要用到ROS自定义的msg,msg中就包括图像信息,但是ROS下面好像没办法直接定义sensor_msgs/ImagePtr,而是sensor_msgs/Image。然而在从Mat格式转到ROS下的图像格式时,一般都是ImagePtr,这样在发布信息的时候就需要一次转换啦,其实也很简单!～ sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Hea...
sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据, sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。 调用rosmsg info sensor_msgs/Image显示消息内容如下: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height #高度 uint32 width #宽度 string encoding #编码格式...
sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", src).toImageMsg(); detect_msg.image_raw=*msg; 这里自定义的detect_msg.image_raw就是sensor_msgs/Image格式。 作者:柒月
();}voidRosNode::Topic2Callback(constResult::Lights::ConstPtr&message){viewResult.DrawLightsResult(message);}// 发布结果信息voidRosNode::PublishMessage(cv::Mat image){sensor_msgs::ImagePtr publishmessage;publishmessage=cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(),"bgr8",image).toImageMsg();mRos...
是指在ROS(机器人操作系统)中,通过订阅sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo消息格式来获取图像和相机信息。 sensor_msgs/Image消息格式是...
std_msgs/Header.msg # Image/PointCloud/IMU等传感器消息中都会出现的头信息 uint32 seq# 连续的序列id号time stamp# 时间戳stringframe_id# 坐标系ID 01 sensor_msgs 我们正式开始介绍常见且比较重要的消息数据--sensor_msgs; 1.sensor_msgs是存储传感器常用消息数据message的包; ...
ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("out_image_topic",1); 使用image_transport 的订阅发布: // Use the image_transport classes instead.#include<ros/ros.h>#include<image_transport/image_transport.h>voidimageCallback(constsensor_msgs::ImageConstPtr& msg){// ...} ...
sensor_msgs::ImagePtr msg=cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(),"bgr8",cv::Mat srcImage).toImageMsg(); 1.3. ROS图像节点实战 该节点监听ROS图像信息话题,将图像转换为cv::Mat,并在其上画圆,用OpenCV显示,然后重新借助ROS发布。 节点配置 ...
using namespace sensor_msgs; using namespace message_filters; void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info) //回调中包含多个消息 { // Solve all of perception here... } int main(int argc, char** argv) ...