其中创建ROS节点用的是init函数,这个函数有三个参数,前两个参数是命令行或者launch文件输入的参数,可以用来完成命名重映射等功能,第三个参数定义了这个节点的名称,也就是说这个publisher节点的名字叫做talker,这个名字在运行的ROS中必须是独一无二的,不允许同时存在两个名字一样的节点。创建节点句柄是为了后面操作方便,...
5 创建Publisher代码(以Python为例) 下面我们详述Python的实现方法。 Python的步骤中,在“配置编译规则”和“编译并执行”这俩步骤有些不同,前面都一样。 查看内置Python版本 Ubuntu20.04内置了Python3.8,可见 /usr/bin 目录下: 我们在终端使用python3命令python3 --version可调用python,比如查看版本号: 创建Python代...
import 引入所要使用的包;这里运用python编码引入rospy进行编译,同时还有从std_msg包中调用String消息类型; 定义发布者函数:def talker(): 注意下面的声明 ***这是在定义talker函数与ros的接口: pub = rospy.Publisher('chatter',String,queue_size=10) 定义了一个pub发布器变量,pub是ros中的Publisher(发布者) ...
首先,创建一个'scripts'文件夹来存储你的Python脚本: $ mkdir scripts $ cd scripts 1. 2. talker.py源代码如下: #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.ini...
/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz...
Publisher创建流程 1. 设置环境和编码 #!/usr/bin/env python#coding:utf-8 2. 创建节点 rospy.init_node(nodeName) 3. 创建发布者 publisher=rospy.Publisher(topicName,String,queue_size=1000) :::tip 第一个参数为topic名称 第二个参数为发布的消息类型 ...
我们先创建一个存放python脚本的文件夹,这里将其命名为script。 $ mkdir scripts $ cd scripts 添加talker.py到该目录中: #!/usr/bin/env python#coding:utf-8importrospyfromstd_msgs.msgimportStringdeftalker():pub=rospy.Publisher('chatter',String,queue_size=10)rospy.init_node('talker',anonymous=True)...
#include<ros/ros.h>#include<std_msgs/Float64.h>intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"minimal_publisher");// 初始化节点名ros::NodeHandlen;//ros::Publishermy_publisher_object=n.advertise<std_msgs::Float64>("topic1",1);// 创建一个发布器,调用advertise通知ROS Master话题名...
/usr/bin/env pythonimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringdefpublisher():# Initialize ROS noderospy.init_node('my_publisher',anonymous=True)# Create a publisher objectpub=rospy.Publisher('my_topic',String,queue_size=10)# Set the publishing rate in Hzrate=rospy.Rate(1)# Publish messages until...
ROS与Python入门教程-深入发布和订阅 说明 本节深入介绍发布和订阅及相关参数 发布主题 发布主题的常见方式: pub = rospy.Publisher('topic_name', std_msgs.msg.String, queue_size=10) pub.publish(std_msgs.msg.String("foo")) 通过rospy.Publisher类构建对象 通过publish类函数发布主题 rospy.Publisher类...