定义一个Python函数talker,这里可以理解为开始写ROS节点,而接下来的两行是定义talker和其他ROS包之间的接口 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) 申明了该节点是用chatter主题,String类型的message,而这里的String其实是std_msgs.msg.String 参数queue_size是在ROS hydro中是NEW,是为了限制在订...
import 引入所要使用的包;这里运用python编码引入rospy进行编译,同时还有从std_msg包中调用String消息类型; 定义发布者函数:def talker(): 注意下面的声明 ***这是在定义talker函数与ros的接口: pub = rospy.Publisher('chatter',String,queue_size=10) 定义了一个pub发布器变量,pub是ros中的Publisher(发布者) ...
在multi_publisher包下创建一个新的 Python 文件,命名为multi_publisher_node.py,并添加以下代码: AI检测代码解析 #!/usr/bin/env pythonimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringdeftalker():# 初始化节点rospy.init_node('multi_publisher_node',anonymous=True)# 创建多个 Publisherpub1=rospy.Publisher('topic1'...
5 创建Publisher代码(以Python为例) 下面我们详述Python的实现方法。 Python的步骤中,在“配置编译规则”和“编译并执行”这俩步骤有些不同,前面都一样。 查看内置Python版本 Ubuntu20.04内置了Python3.8,可见 /usr/bin 目录下: 我们在终端使用python3命令python3 --version可调用python,比如查看版本号: 创建Python代...
/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz...
#include<ros/ros.h>#include<std_msgs/Float64.h>intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"minimal_publisher");// 初始化节点名ros::NodeHandlen;//ros::Publishermy_publisher_object=n.advertise<std_msgs::Float64>("topic1",1);// 创建一个发布器,调用advertise通知ROS Master话题名...
我rosrun ssrpython_pkg chao_node.py这里没反应的解决方法和问题“__main__”这里的冒号和里面的内容不能有】空格缩进...
/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- # 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist import rospy from geometry_msgs.msg import Twist def velocity_publisher(): # ROS节点初始化 rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)...
简介:ROS学习-写一个简单的Publisher和Subscriber 写一个Publisher节点 “Node”是ROS中对可执行文件的一个术语,连接成ROS的网络。这里,我们将创建一个Publisher节点(talker)来持续地广播消息message。 首先,切换到beginner_tutorials包所在的位置。 roscd beginner_tutorials ...
ROS与Python入门教程-深入发布和订阅 说明 本节深入介绍发布和订阅及相关参数 发布主题 发布主题的常见方式: pub = rospy.Publisher('topic_name', std_msgs.msg.String, queue_size=10) pub.publish(std_msgs.msg.String("foo")) 通过rospy.Publisher类构建对象 通过publish类函数发布主题 rospy.Publisher类...