/***关于使用pcl/PointCloud<T>的举例应用。这一类型的数据格式是PCL库中定义的一种数据格式这里面使用了两次数据转换从 sensor_msgs/PointCloud2 到 pcl/PointCloud<T> 和从 pcl::ModelCoefficients 到 pcl_msgs::ModelCoefficients. ***/ #include <iostream>//ROS #include <ros/ros.h> // PCL specific...
{//将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl::PointIndices inliers;//申明存储模型的内点的索引//创建一个分割方法pcl::SACSegmentati...
{//将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl::PointIndices inliers;//申明存储模型的内点的索引//创建一个分割方法pcl::SACSegmentati...
(new pcl::PCLPointCloud2); // // pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>转为pcl::PCLPointCloud2 // pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, *cloud_blob); // // 创建滤波器对象进行体素滤波 // pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; // sor.setInputCloud(cloud_blob); // sor.setLeafSize(0.1f...
/***关于使用pcl/PointCloud<T>的举例应用。这一类型的数据格式是PCL库中定义的一种数据格式这里面使用了两次数据转换从 sensor_msgs/PointCloud2 到 pcl/PointCloud<T> 和 从 pcl::ModelCoefficients 到 pcl_msgs::ModelCoefficients. ***/#include<iostream>//...
ros::Publisher pub;voidcloud_cb (constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&input) { // 将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl...
ROS -> PCL: sensor_msgs::PointCloud2转换为pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2。 sensor_msgs::PointCloud转换为pcl::PointCloud<T>。 PCL -> ROS: pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2转换为sensor_msgs::PointCloud2。 pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。
{//将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl::PointIndices inliers;//申明存储模型的内点的索引//创建一个分割方法pcl::SACSegmentati...
下面这四种点云数据类型是 ROS 和 PCL 中最常用的点云数据结构,所有的转换主要围绕它们进行。 1.sensor_msgs::PointCloud2: ROS 中的标准点云消息类型。用于在 ROS 系统中发布和订阅点云数据。它具有灵活性,可以包含多个字段,因此适合表达复杂的点云数据。
pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;sor.setInputCloud (cloud_blob);sor.setLeafSize (0.01f,0.01f,0.01f);//经过体素滤波后输出的点云格式仍然是pcl::PCLPointCloud2::Ptrsor.filter (*cloud_filtered_blob);//重点:这里是为了将pcl::PCLPointCloud2::Ptr 转换到pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>...