FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization filters) message(STATUS "PCL library status:") message(STATUS " config: ${PCL_FOUND}") message(STATUS " config: ${PCL_DIR}") message(STATUS " version: ${PCL_VERSION}") message(STATUS " libraries: ${PCL_LIBRARY_DIRS}") message...
(new pcl::PCLPointCloud2); // // pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>转为pcl::PCLPointCloud2 // pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, *cloud_blob); // // 创建滤波器对象进行体素滤波 // pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; // sor.setInputCloud(cloud_blob); // sor.setLeafSize(0.1f...
{//将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl::PointIndices inliers;//申明存储模型的内点的索引//创建一个分割方法pcl::SACSegmentati...
/***关于使用pcl/PointCloud<T>的举例应用。这一类型的数据格式是PCL库中定义的一种数据格式这里面使用了两次数据转换从 sensor_msgs/PointCloud2 到 pcl/PointCloud<T> 和从 pcl::ModelCoefficients 到 pcl_msgs::ModelCoefficients. ***/ #include <iostream>//ROS #include <ros/ros.h> // PCL specific...
ros::Publisher pub;voidcloud_cb (constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&input) { // 将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl...
/***关于使用pcl/PointCloud<T>的举例应用。这一类型的数据格式是PCL库中定义的一种数据格式这里面使用了两次数据转换从 sensor_msgs/PointCloud2 到 pcl/PointCloud<T> 和 从 pcl::ModelCoefficients 到 pcl_msgs::ModelCoefficients. ***/#include<iostream>//...
pcl_localization_ros2 使用PCL的基于3D LIDAR的ROS2软件包。 绿色:路径,红色:地图(5x5网格大小为50m×50m) IO 输入/ cloud(sensor_msgs / PointCloud2) /地图(sensor_msgs / PointCloud2) / initialpose(geometry_msgs / PoseStamed)(当set_initial_pose为false时) / odom(nav_msgs / Odometry)(可选) ...
关于使用pcl/PointCloud<T>的举例应用。这一类型的数据格式是PCL库中定义的一种数据格式 这里面使用了两次数据转换从 sensor_msgs/PointCloud2 到 pcl/PointCloud<T> 和 从pcl::ModelCoefficients 到 pcl_msgs::ModelCoefficients. ***/#include<iostream>//ROS#include <ros/ros.h>//PCL specific includes#in...
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{//将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl::PointIndices inliers;//申明存储模型的内点的索引//创建一个分割方法pcl::SACSegmentati...