FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization filters) message(STATUS "PCL library status:") message(STATUS " config: ${PCL_FOUND}") message(STATUS " config: ${PCL_DIR}") message(STATUS " version: ${PCL_VERSION}") message(STATUS " libraries: ${PCL_LIBRARY_DIRS}") message...
在ROS中安装PCL(Point Cloud Library)库,通常需要遵循一系列步骤来确保PCL与ROS的版本兼容性,并正确配置在ROS工作空间中。以下是一步一步的指导,包括安装依赖项、下载PCL源码、编译PCL,并在ROS项目中使用它。 1. 确认ROS和PCL的版本兼容性 首先,需要确认你的ROS版本(如ROS Noetic, Melodic等)与PCL的哪个版本兼容...
2.传感器接口:pcl_ros提供了与ROS传感器消息(如sensor_msgs::PointCloud2)之间的转换接口。您可以使用这些接口将ROS传感器消息转换为PCL点云对象(pcl::PointCloud),并进行进一步的处理。 3.可视化工具:pcl_ros提供了用于在ROS环境中可视化点云数据的工具。您可以使用rviz等ROS可视化工具来显示和分析点云数据。 4.过...
一PCL-ROS PCL (Point Cloud Library) ROS interface stack. PCL-ROS is the preferred bridge for 3D applications involving n-D Point Clouds and 3D geometry processing in ROS. 作了在ros中使用pcl库的一些基础功能接口,可使得直接通过nodelet进行调用pcl的一些功能 pcl_ros - ROS Wikiwiki.ros.org...
pcl::fromROSMsg convertPointCloudToPointCloud2 convertPointCloud2ToPointCloud 1. pcl_conversions::fromPCL 作用:将 pcl::PCLPointCloud2 类型转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型。 使用场景:当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式 (sensor_msgs::PointCloud2)...
2 源码地址: githttps://github.com/ros-perception/perception_pcl.git(branch: indigo-devel) 3 ROS nodelets pcl_ros包括一些PCL filters包作为ROS nodelets。下面的连接提供使用这些接口的详细描述 Extract_Indices PassThrough ProjectInliers RadiusOutlierRemoval ...
1、HOME目录下 pcl-trunk->doc->tutorials->content->sources下有PCL例程:这里我选择的是cloud_viewer文件夹下的cloud_viewer.cpp 2、创建demo包 $ cd catkin_ws/src/ ---/ros里面的内容 $ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp 3、将cloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下,同时用cloud_viewer...
在ROS中使用PCL(Point Cloud Library)可视化Kinect数据的表面法线,可以按照以下步骤进行: 1. 首先,确保已经安装了ROS和PCL,并创建一个ROS工作空间。 2. ...
PCL中点云数据格式之间的转化 {sensor_msgs::PointCloud2output; //ROS中点云的数据格式(或者说是发布话题点云的数据类型)pcl::PointCloud<;pcl::PointXYZRGB>::Ptr...pcl::PointCloud<;PointT> & cloud )在使用fromROSMsg是一种在ROS下的一种数据转化的作用,我们举个例子实现订阅使用kinect发布 ...
1、创建ROS功能包并添加依赖 catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs //pcl_conversions 做了一些ros的消息类型与pcl消息类型的转换。 //pcl_ros 做了在ros中使用pcl库的一些基础功能接口 //sensor_msgs是存储传感器常用消息数据message的包,提供各种消息数据message的转换方...