4. pcl::PCLPointCloud2 概述 pcl::PCLPointCloud2 是 PCL 中的一种固定结构的点云数据类型,类似于 ROS 中的 sensor_msgs::PointCloud2。它不使用模板参数,而是通过字段描述符(pcl::PCLPointField)来定义点云的结构。 数据结构 字段定义: 使用 std::vector<pcl::PCLPointField> 来存储点云的字段信息,如 ...
1.pcl_conversions::fromPCL 作用: 将pcl::PCLPointCloud2类型转换为sensor_msgs::PointCloud2类型。 使用场景: 当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式 (sensor_msgs::PointCloud2) 以便发布时使用。 注意事项: 需要确保输入的pcl::PCLPointCloud2数据结构有效并且包含...
4、从PCL教程下在源代码 pcl大概有4种方式来表示点云数据: sensor_msgs::PointCloud — ROS消息(已弃用)sensor_msgs::PointCloud2 — ROS 消息 pcl::PCLPointCloud2 — PCL 数据结构,主要为了与ROS兼容 pcl::PointCloud<T> — 标准的pcl结构 4.1sensor_msgs/PointCloud2 此格式被设计为ROS消息,是ROS应用程...
Ubuntu18.04——基于X86和Arm安装并配置Realsense-ros环境 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud 1. rviz 1. PCL点云处理 ROS中PCL数据转换 Pcl::PointCloud和pcl::PointCloud::Ptr类型的转换 ...
msg->header.stamp =ros::Time::now().toNSec(); pub.publish (msg); ros::spinOnce (); loop_rate.sleep (); } } 4.2 订阅点云 你也可以订阅点云,使用标准的ros::Subscriber #include <ros/ros.h>#include<pcl_ros/point_cloud.h>#include<pcl/point_types.h>#include<boost/foreach.hpp>typed...
2 源码地址: githttps://github.com/ros-perception/perception_pcl.git(branch: indigo-devel) 3 ROS nodelets pcl_ros包括一些PCL filters包作为ROS nodelets。下面的连接提供使用这些接口的详细描述 Extract_Indices PassThrough ProjectInliers RadiusOutlierRemoval ...
ros::Publisher pub;//回调函数voidcloud_cb(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&input)//特别注意的是这里面形参的数据格式{// 声明存储原始数据与滤波后的数据的点云的 格式pcl::PCLPointCloud2*cloud=newpcl::PCLPointCloud2;//原始的点云的数据格式 pcl::PCLPointCloud2ConstPtr cloudPtr(cloud);pcl:...
void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &); 比如: // ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg; // PCL 第一代点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud_msg(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); ...
ros-noetic PCL-1.10 CMakeList.txt 在ROS中编译使用PCL 1.10的节点时,你需要在你的CMakeLists.txt文件中确保: 找到了PCL 1.10和catkin组件 添加了对C++14的支持 包含了PCL库和头文件 将PCL库链接到你的可执行文件中 cmake_minimum_required(VERSION 3.1) ...