pcd_pub.cpp#include<ros/ros.h>#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>intmain(intargc,char**argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"pcd_publisher");ros::NodeHandle nh;// 创建一个ROS发布者...
第一个重大误解是:不要以为有pcl:: 这个命名空间的缩写,就表示在PCL的库里的函数了,其实并非这样; 而且安装这个软件时,就PCL库作为依赖被需要,原因也是比较简单,因为pcl_conversions的summary也是点题了: Provides conversions from PCL data types and ROS message types 所以它需要链接两个内容PCL库和ROS系统,所以...
cd ~mkdir -p pcl_ws/srccd pcl_wscatkin_makesource devel/setup.bashcd srccatkin_create_pkg pcl_test roscpp sensor_msgs pcl_ros 1. 这样,我们就新建了一个workspace,用于学习PCL,同时新建了一个名为pcl_test的package,这个ROS包依赖于roscpp,sensor_msgs, pcl_ros这几个包,我们修改pcl_test包下的CMa...
比如常见的是rosbag包是ROS类型的数据来了,需要转ROS类型消息给到PCL库去使用,既然PCL库需要使用,那么就需要PCL库去实现转移ROS消息的任务;但实际上这个桥梁的工作都是pcl_conversions做的! 至于说ROS需要使用PCL的消息,自然需要ROS内部实现去转这种类型的消息,所以也不可能去再把整个ROS整体去改动,那么就加了一个R...
msg->header.stamp =ros::Time::now().toNSec(); pub.publish (msg); ros::spinOnce (); loop_rate.sleep (); } } 4.2 订阅点云 你也可以订阅点云,使用标准的ros::Subscriber #include <ros/ros.h>#include<pcl_ros/point_cloud.h>#include<pcl/point_types.h>#include<boost/foreach.hpp>typed...
2 源码地址: githttps://github.com/ros-perception/perception_pcl.git(branch: indigo-devel) 3 ROS nodelets pcl_ros包括一些PCL filters包作为ROS nodelets。下面的连接提供使用这些接口的详细描述 Extract_Indices PassThrough ProjectInliers RadiusOutlierRemoval ...
pcl::PCLPointCloud2 下面进行每种类型的点云数据的具体介绍 1. sensor_msgs::PointCloud2 概述 sensor_msgs::PointCloud2 是 ROS 中用于表示点云数据的标准消息类型。它支持多种点字段,可以用于表示复杂的点云数据,包括 x、y、z 坐标以及其他自定义字段(如 intensity、rgb、normal_x 等)。
1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 把ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud,方便用 PCL 库处理: void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &); 比如: // ROS 点云 ...
PCL是随着ROS的而出现的三维点云处理的库,很多做机器人的朋友一定不陌生,这里将首先介绍在PCL库中经常使用的两种点云之间的转换,这里将根据工程中的经验,从代码层面举例分析如何实现程序中定义的各种点云数据之间转换,并且介绍PCL在应用于ROS中应该如何转换数据结构。