有点儿类似于,俄罗斯(ROS)和美丽国(PCL)打架(消息不兼容),然后他们各自派出一个友谊伙伴代表去交流,俄罗斯(ROS)派出朝鲜(sensor_msgs::PointCloud2),美丽国(PCL)派出日本(PCLPointCloud2),双方在新加坡进行了友好交流,新加坡(pcl_conversions)负责会议安排(数据类型转换)等等,明白背景图片的用心良苦了嘛,哈哈! -...
1.ROS节点:pcl_ros提供了一个ROS节点,用于订阅和发布点云数据。您可以使用该节点来接收来自传感器或其他节点的点云数据,并将处理后的点云数据发布到其他节点。 2.传感器接口:pcl_ros提供了与ROS传感器消息(如sensor_msgs::PointCloud2)之间的转换接口。您可以使用这些接口将ROS传感器消息转换为PCL点云对象(pcl::Po...
ros::NodeHandle nh; // Create a ROS subscriber for the input point cloud ros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input", 1, cloud_cb); // Create a ROS publisher for the output point cloud pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("output", 1); // Spin ros::spin (); } 以上...
ros::NodeHandle nh;//Create a ROS subscriber for the input point cloudros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input",1, cloud_cb);//Create a ROS publisher for the output model coefficientspub = nh.advertise<pcl_msgs::ModelCoefficients> ("output",1);//Spinros::spin (); } 提取点云中平...
这篇文章是讲点云数据类型转换的,关于ROS和PCL中的点云数据类型可以看我上一篇文章介绍 下面这四种点云数据类型是 ROS 和 PCL 中最常用的点云数据结构,所有的转换主要围绕它们进行。 1.sensor_msgs::PointCloud2: ROS 中的标准点云消息类型。用于在 ROS 系统中发布和订阅点云数据。它具有灵活性,可以包含多个字...
我理解 ROSSerial只是为MCU提供了一个和基于ROS主机(上位机)通讯的方式,而MCU要实现的功能还是要自己编写实现,这部分和以往需求一样,那么采用什么程序框架就是不可回避的问题。 现在由于STM32以极优的性价比提供了可以运行RTOS的硬件平台,使用RTOS已经不是一件奢侈的事情了,如果能在RTOS框架下使用ROSSerial应该是编写...
在ROS中安装PCL(Point Cloud Library)库,通常需要遵循一系列步骤来确保PCL与ROS的版本兼容性,并正确配置在ROS工作空间中。以下是一步一步的指导,包括安装依赖项、下载PCL源码、编译PCL,并在ROS项目中使用它。 1. 确认ROS和PCL的版本兼容性 首先,需要确认你的ROS版本(如ROS Noetic, Melodic等)与PCL的哪个版本兼容...
用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为ROS图像消息每秒中发布五次。 (3) convert_pointcloud_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pointcloud_to_image input:=/my_cloud output:=/my_image 查看图像:rosrun image_view image_view image:=/my_image ...
sensor_msgs::PointCloud2 是 ROS 中用于表示点云数据的标准消息类型。它支持多种点字段,可以用于表示复杂的点云数据,包括 x、y、z 坐标以及其他自定义字段(如 intensity、rgb、normal_x 等)。 数据结构 字段定义: 使用 std::vector<sensor_msgs::PointField> 存储字段信息,每个字段描述点的数据类型、偏移量、...