6. pcl::toROSMsg 作用: 将pcl::PointCloud<T> 类型转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型,以便在 ROS 中发布。 使用场景: 当你在 PCL 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式时使用。 注意事项: 确保输入的点云数据类型与目标 ROS 消息格式兼容。 优点: 简化了 PCL 点云与 ROS 消息的转换。 ...
char**argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"pcd_publisher");ros::NodeHandle nh;// 创建一个ROS发布者,用于发布点云消息ros::Publisher pub=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("pointcloud
sensor_msgs::PointCloud: 适用于简单点云数据的传输和处理,结构简单但灵活性较低。 pcl::PointCloud<T>: 适用于使用 PCL 进行高效点云处理的场景,提供模板化设计,灵活性高但固定性强。 pcl::PCLPointCloud2: 适用于需要处理多种点云数据格式或与 ROS 的 PointCloud2 互操作的场景,提供通用性但操作相对复杂。
一PCL-ROS PCL (Point Cloud Library) ROS interface stack. PCL-ROS is the preferred bridge for 3D applications involving n-D Point Clouds and 3D geometry processing in ROS. 作了在ros中使用pcl库的一些基础功能接口,可使得直接通过nodelet进行调用pcl的一些功能 pcl_ros - ROS Wikiwiki.ros.org...
首先说ROS和PCL的消息格式是:使用方负责去转数据! 比如常见的是rosbag包是ROS类型的数据来了,需要转ROS类型消息给到PCL库去使用,既然PCL库需要使用,那么就需要PCL库去实现转移ROS消息的任务;但实际上这个桥梁的工作都是pcl_conversions做的! 至于说ROS需要使用PCL的消息,自然需要ROS内部实现去转这种类型的消息,所以...
申明发布器ros::Publisher pub;//回调函数voidcloud_cb(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&input)//特别注意的是这里面形参的数据格式{// 声明存储原始数据与滤波后的数据的点云的 格式pcl::PCLPointCloud2*cloud=newpcl::PCLPointCloud2;//原始的点云的数据格式 pcl::PCLPointCloud2ConstPtr cloudPtr(...
PCL是随着ROS的而出现的三维点云处理的库,很多做机器人的朋友一定不陌生,这里将首先介绍在PCL库中经常使用的两种点云之间的转换,这里将根据工程中的经验,从代码层面举例分析如何实现程序中定义的各种点云数据之间转换,并且介绍PCL在应用于ROS中应该如何转换数据结构。
void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &); 比如: // ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg; // PCL 第一代点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud_msg(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); ...
在ROS中使用PCL进行编译时,遇到一些问题,花了一些时间解决了,在此记录下。 包版本 ros-noetic PCL-1.10 CMakeList.txt 在ROS中编译使用PCL 1.10的节点时,你需要在你的CMakeLists.txt文件中确保: 找到了PCL 1.10和catkin组件 添加了对C++14的支持 包含了PCL库和头文件 ...
2 源码地址: githttps://github.com/ros-perception/perception_pcl.git(branch: indigo-devel) 3 ROS nodelets pcl_ros包括一些PCL filters包作为ROS nodelets。下面的连接提供使用这些接口的详细描述 Extract_Indices PassThrough ProjectInliers RadiusOutlierRemoval ...