{ pub_res = create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>("/cloud_result", 10); auto callback = [this](const PointCloud2::UniquePtr cloud_msg) -> void { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>); pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *cloud)...
sub_novel = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>("sexy_girl", 10, std::bind(&PclSub::topic_callback, this, std::placeholders::_1)); } private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr sub_novel; void topic_callback(const sensor_msgs::msg:...
void pcl::toROSMsg(const pcl::PointCloud<T> &,sensor_msgs::PointCloud2 &); void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &,pcl::PointCloud<T>&); // from ROS PointCloud2类型的msg 转换到pcl <T>类型的msg void pcl::movefromROSMsg(sensor_msgs::PointCloud2 & , pcl::PointClo...
1 stus = ['xiaohong','xiaobei','xiaolan']2 f = open('a.txt','w')3 f.writelines(stus)#可以写list,自动循环list每个元素,将元素都写入文件 1. 4 f.close() 1 set = {'xiaohong','xiaohei','xuangg'}2 f = open('a.txt','w')3 f.writelines(set)#可以写list,自动循环list每个元素,...
如何在ROS中使用PCL(2) 记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的 /camera...
pcl_localization_ros2 使用PCL的基于3D LIDAR的ROS2软件包。 绿色:路径,红色:地图(5x5网格大小为50m×50m) IO 输入/ cloud(sensor_msgs / PointCloud2) /地图(sensor_msgs / PointCloud2) / initialpose(geometry_msgs / PoseStamed)(当set_initial_pose为false时) / odom(nav_msgs / Odometry)(可选) ...
{//将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl::PointIndices inliers;//申明存储模型的内点的索引//创建一个分割方法pcl::SACSegmentati...
{//将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl::PointIndices inliers;//申明存储模型的内点的索引//创建一个分割方法pcl::SACSegmentati...
ros::Publisher pub;voidcloud_cb (constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&input) { // 将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl...
System used: ROS2 foxy on Ubuntu 20.04 with PCL 1.10 installed on amd64 architecture. I have created a C++ subscriber for ROS2 topic velodyne_points of the message type sensor_msgs::msg::PointCloud2. Since, this is ROS2 message and PCL can't handle it. So, I first convert it to so...