1.2 ROS1中的pcl_ros包(pack)的理解与实践 PCL (Point Cloud Library) ROS interfacestack. PCL-ROS is the preferred bridge for 3D applications involving n-D Point Clouds and 3D geometry processing in ROS. 设计了在ros中使用pcl库的一些基础功能接口,可使直接通过nodelet进行调用pcl的一些功能[3],包含...
ros::NodeHandle nh;//Create a ROS subscriber for the input point cloudros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input",1, cloud_cb);//Create a ROS publisher for the output model coefficientspub = nh.advertise<pcl_msgs::ModelCoefficients> ("output",1);//Spinros::spin (); } 提取点云中平...
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne/pointcloud2 在当前命名空间中设置prefix参数,将消息保存到名称为/tmp/pcd/vel_1285627015.132700443.pcd的文件中。 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/my_cloud _prefix:=/tmp/pcd/vel_ 参考文献:http://wiki.ros.org/pcl_ros?distro=indigo...
ros::NodeHandle nh;//Create a ROS subscriber for the input point cloudros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input",1, cloud_cb);//Create a ROS publisher for the output model coefficientspub = nh.advertise<pcl_msgs::ModelCoefficients> ("output",1);//Spinros::spin (); } 提取点云中平...
在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看 wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2 和 pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg 和 pcl::toROSMsg sensor_msgs::Poi...
2在ROSwiki上查阅点云相关功能包并完成编译使用。 附: How to use a PCL tutorial in ROS 目录 How to use a PCL tutorial in ROS Create a ROS package Create the code skeleton Add the source file to CMakeLists.txt Download the source code from the PCL tutorial ...
另外，大量的示例和教程可通过C ++源文件或按照PCL Wiki网页上一步步的操作说明获得。三、PCL和ROS PCL设计理念中的基石之一是由感知处理图（PPG）表示。PPG背后的合理性在于，大多数点云处理的应用程序都可以表述为一组具体的构造块，并对其进行参数化以实现不同的结果。例如，墙面检测算法，门检测或桌子检测之间在...
其wiki上的链接为:http://wiki.ros.org/pcl_conversions?distro=noetic 看代码,发现,这个文件里有3个命名空间,分别是 pcl_conversions, pcl, 与ros。其中常用的数据类型转换的函数在前两个命名空间中。 1.1 PCL的时间戳 与 ros的时间戳 间的转换
另外,大量的示例和教程可通过C ++源文件或按照PCL Wiki网页上一步步的操作说明获得。 三、PCL和ROS PCL设计理念中的基石之一是由感知处理图(PPG)表示。PPG背后的合理性在于,大多数点云处理的应用程序都可以表述为一组具体的构造块,并对其进行参数化以实现不同的结果。例如,墙面检测算法,门检测或桌子检测之间在算法...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转pcl::PCLPointCloud2 pcl::toPCLPointCloud2(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>,pcl::PCLPointCloud2) 参考博客:http://wiki.ros.org/pcl/Overview https://blog.csdn.net/u010284636/article/details/79214841