将pcl::PointCloud<T> 类型转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型,以便在 ROS 中发布。 使用场景: 当你在 PCL 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式时使用。 注意事项: 确保输入的点云数据类型与目标 ROS 消息格式兼容。 优点: 简化了 PCL 点云与 ROS 消息的转换。 缺点: 只适用于 pcl::PointC...
void pcl::toROSMsg(const pcl::PointCloud<T> &,sensor_msgs::PointCloud2 &); void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &,pcl::PointCloud<T>&); // from ROS PointCloud2类型的msg 转换到pcl <T>类型的msg void pcl::movefromROSMsg(sensor_msgs::PointCloud2 & , pcl::PointClo...
pcd_pub.cpp#include<ros/ros.h>#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>intmain(intargc,char**argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"pcd_publisher");ros::NodeHandle nh;// 创建一个ROS发布者...
使用pcl::fromROSMsg 和 pcl::toROSMsg void fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T>&); void toROSMsg(const pcl::PointCloud<T> &, sensor_msgs::PointCloud2 &); ROS与PCL中的pcl::PCLPointCloud2点云数据转换(使用ROS中的pcl_conversions函数进行转换): sensor_msgs::...
这里记录下常用的 ROS 和 PCL 之间的转换。 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 把ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud,方便用 PCL 库处理: void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &); ...
参考网址 http://wiki.ros.org/pcl/Overview ,重点参看第2和第3节。 1. Data types 介绍了三种点云数据类型:sensor_msgs::PointCloud(不常用),sensor_msgs::PointCloud2,pcl::PointClou
sensor_msgs::PointCloud ROS中的点云 二、转换函数 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2 void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PCLPointCloud2 &) void pcl_conversions::moveFromPCL(const pcl::PCLPointCloud2 &, const sensor_msgs::PointCloud2...
//pcl_conversions 做了一些ros的消息类型与pcl消息类型的转换。 //pcl_ros 做了在ros中使用pcl库的一些基础功能接口 //sensor_msgs是存储传感器常用消息数据message的包,提供各种消息数据message的转换方法并定义了常用传感器使用的消息类型message 然后在package.xml中添加: ...
1、在ROS系统中使用PCL教程在ROS中点云的数据类型在ROS中表示点云的数据结构有:sensor_msgs:PointCloudsensor_msgs:PointCloud2pcl:PointCloud<T>关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看 /pcl/Overview关于 sensor_msgs:PointCloud2和 pcl:PointCloud<T> 之间的转换使用 pcl:fromROSMsg 和 pcl:toROSMsg...