在ROS中,点云数据通常使用sensor_msgs::PointCloud2消息类型进行传输。如果我们想将这些点云数据转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型,可以使用pcl_conversions库提供的函数进行转换。 具体步骤如下: 1. 引入相关头文件 #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> 2. 定义一个sensor_msgs::PointCloud2类型...