编译错误:如果在编译ORB_SLAM时出现错误,可能是由于编译选项或环境配置不正确导致的。可以检查编译选项和环境变量,确保它们与ORB_SLAM的要求相匹配。 ROS节点配置错误:在将ORB_SLAM作为ROS节点运行时,需要正确配置ROS节点。这包括正确设置相机的参数、订阅和发布的话题等。可以检查ROS节点的配置文件,确保其正确设置。 硬...
ROS 的 X <= ORB_SLAM 的 Z ROS 的 Y <= ORB_SLAM 的 -X ROS 的 Z <= ORB_SLAM 的 -Y 2、实际操作: 由于POSE由R和t两部分组成,我们可以分开操作 第一种方式: 首先得到ORB_SLAM的结果 cv::MatR=curFrame.GetRotationInverse();vector<float>q=Converter::toQuaternion(R);cv::Matt=curFrame.G...
首先需要对ORBSLAM3的环境进行搭建 以下是我ORBSLAM2的环境搭建步骤,测试下来ORBSLAM3的使用也没有影响 Pangolin 建议直接到github上找到0.5版本进行下载 github.com/stevenlovegr 下载完成后,对zip压缩包进行解压,然后进行编译安装 cd Pangolin-0.5/ mkdir build && cd build cmake .. make -j4 sudo make install...
当ORB-SLAM2的映射点矢量为空时,可能是由于以下原因: 特征提取失败:图像中缺乏足够的特征点,导致无法提取有效的ORB特征。 特征匹配失败:特征点匹配过程中出现错误,导致无法建立有效的地图点。 初始化失败:系统在初始化阶段未能成功定位和建图。 数据输入问题:输入的视频流或图像数据存在问题,如格式不正确或数据损坏。
1将 ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h::47处的2typedef map<KeyFrame *, g2o::Sim3, std::less<KeyFrame *>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<constKeyFrame*, g2o::Sim3>>>KeyFrameAndPose;3改为4typedef map<KeyFrame *, g2o::Sim3, std::less<KeyFrame *>, Eigen::aligned_allocator<std...
原版的ORBSLAM是一个cmake工程,由于项目的需要,我们要在其他ROS工程(简称A)和ORB工程进行通讯,即需要将这两个工程联编,这就有两个办法: 方法一:把A工程修改成一个cmake工程,然后和ORB联编,利用多线程完成通信。 方法二:把ORB修改成ROS工程,编程成一个节点,和A工程利用ros节点进行通信。
现在,你可以运行ORB-SLAM3的ROS节点了。首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM...
1.打开orbslam3工程的cmakelist.txt找到如下片段: 2.然后将该片段注释掉并添加代码,修改如下: 3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: 5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。
第一个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/778): 需要在system.h文件中,添加#include <unistd.h>。 第二个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/494): 需要在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeList.txt添加-lboost_system。
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/597 最后成功得到了ORB_SLAM2运行时机器人的位姿反馈。 mpSLAM->TrackStereo(imLeft,imRight,cv_ptrLeft->header.stamp.toSec()); 所以我们可以调用该处理函数: Tcw = mpSLAM->TrackStereo(imLeft,imRight,cv_...