现在,你可以运行ORB-SLAM3的ROS节点了。首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM...
ORB_SLAM3自带了ros的版本,在Examples_old/ROS中,编译完成后,先运行usb相机: 代码语言:javascript 复制 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 然后执行单目vslam命令(注意将订阅的topic改成对应相机的): 代码语言:javascript 复制 rosrunORB_SLAM3Mono/home/dev/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/dev/ORB_...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
不同传感器下，ORB-SLAM3的运行方式存在着差异。在这里，我们分为非ROS和ROS两种环境来进行讨论。非ROS...
c、在编译build_ros.sh之前,需要执行 gedit ~/.bashrc,在文件末尾添加如下 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS 目前基本就遇到以上问题; 二、ORB-SLAM3各传感器类型如何运行? 1、非ROS环境运行 1)EuROC数据集 ...
运行环境:Ubuntu18.04 安装依赖 下载ORB-SLAM3源码 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 1. 1 Pangolin安装 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 1. 1 根据github上说明,安装Pangolin所需要的依赖 ...
ORB3中支持运行单目、双目、深度以及结合IMU,由于手机摄像头是单目,所以说一下ORB3运行单目的命令: rosrun ORB_SLAM3 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE PATH_TO_VOCABULARY是离线预训练的词袋模型路径,在源文件的ORB_SLAM3/Vocabulary下,是一个txt文件; ...
然后运行即可 【需要开三个终端】 roscore rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml true rosbag play --pause V1_02_medium.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu ...
首先使用EuRoC数据集运行单目+IMU,EuRoC数据集下载链接kmavvisualinertialdatasets - ASL Datasets,本文使用Machine Hall 03进行测试 rosrun ORB_SLAM3_ROS Mono_Inertial /home/touchair/vio_ws/src/orb_slam3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/touchair/vio_ws/src/orb_slam3/Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ...
3.在终端中启动ORB-SLAM3并加载数据集或视频流。 4.程序将开始执行初始化和跟踪。地图将随着时间的推移不断更新。 5.在运行过程中,ORB-SLAM3将输出实时的姿态估计和地图构建信息,包括相机位置、方向和3D地图点。 6.可以使用ORB-SLAM3提供的ROS包将其集成到ROS中,并与其他ROS节点进行通信。 7.如果需要,可以通...