现在,你可以运行ORB-SLAM3的ROS节点了。首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
与此同时,相机采集到的图像、IMU采集的数据也不断地以ROStopic的形式发送到PC端,用户可以直接将其输入到...。 相机与IMU之间则通过硬件直接同步,免除了用户后续处理的麻烦。双目相机+IMU的配置使得这款模组能够很好地运行诸如VINS-FUSION、ORB-SLAM3一类的视觉惯性组合SLAM算法。 在此 ...
ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt 和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv 4. 但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv 3,修改前者CMakeLists.txt指定opencv版本为3, 如set(OpenCV_DIR “/usr/local/opencv/3.4.11/share/OpenCV”) ,最好修改所有的CMakeList...
ORB_SLAM3运行./build_ros.sh后,出现: Building ROS nodesmkdir: 无法创建目录"build": 文件已存在 [rosbuild] Building package ORB_SLAM3 [rosbuild] Error from directory check:/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py /home/xxx/Desktop/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SL...
利用ROS间通讯,实现上位机和下位机jetson NX 之间的照片和IMU传输,由于目前NVIDIA 官方linux L4T的内核最新为4.9,所以不能在jetson xavier NX 上安装WiFi6,对于没有压缩的ROS格式raw图像数据不能实现实时传输,为了能够将NX上的图像数据实时的传到笔记本上,需要订阅相机发布的compressed 图像的topic。实现了ORB_SLAM3算...
当然,后面这个路径就是笔者放ORBSLAM2的路径。这个显示的错误表示ROS环境并没有设置正确。 因此,笔者首先在~/.bashrc上设置了路径: sudo vim ~/.bashrc export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/xiaoC/ORB_SLAM2/Examples/ROS source ~/.bashrc ...
GitHub 链接:https://github.com/INDEMINDtech/ORB-SLAM2- 一:环境介绍 系统:Ubuntu 16.04 ROS ORB依赖库:Pangolin、OpenCV、Eigen3、DBoW2、g2o,ros 二:下载SDK及ORB-SLAM源码 下载地址: SDK:http://indemind.cn/sdk.html ORB-SLAM:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 三:修改源码 1、下载好SDK之后,...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) ...
再启动ORB_SLAM2节点: rosrunORB_SLAM2Mono~/dev/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt~/dev/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM3.yaml 这里需要说明一下,ORBvoc.txt是ORB_SLAM2的作者生成的图片字典文件,对室内和室外的效果都很好,因此一般不改变;TUM3.yaml 是相机的...