首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM3在ROS中的运行情况 要验证ORB-SLAM3...
~/source-code/oak-d-wide-ws$ roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch 3.运行ORB-SLAM3: /ORB_SLAM3/Examples/Stereo-Inertial$ rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial ../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../Stereo-Inertial/EuRoC.yamlfalse 问题: Error from directory check: /opt/ros/melodic/sh...
不同传感器下，ORB-SLAM3的运行方式存在着差异。在这里，我们分为非ROS和ROS两种环境来进行讨论。非ROS...
SLAM代表同时定位与地图构建,是指在未知环境下通过机器人上搭载的传感器获取数据并运用算法进行实时处理,从而在机器人运动中同时完成对机器人自身姿态的估计和构建三维环境地图。 ORB-SLAM3是由英国伯明翰大学开发的,是ORB-SLAM2的改进版本,加入了语义信息处理,能够更加准确地估计相机的位置和方向,并且可以识别场景中的物...
运行结果 遇到的问题 rtabmap_ros catkin_make失败 因为卸载了ros-melodic-rtabmap,catkin_make会报错,需要设置RTABMap_DIR 报错:OdometryORBSLAM.cpp:1163::computeTransform() RTAB-MAP is not built with ORB_SLAM support!Select another visual odometry approach. 可以检查一下rtabmap有没有检测到orbslam3 cma...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
二、 编译ROS环境下的 ORB SLAM3 1. 添加ORB SLAM3到ROS编译环境 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS 2. 运行 #进入ORB_SLAM3目录./build.sh# ROS需要libORB_SLAM3.so./build_ros.sh ...
如果ROS运行ORB-SLAM3报错Segmentation fault (core dumped),则可能是因为,ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv4.但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv3,修改前者CMakeLists.txt指定op
gedit ~/.bashrc,在文件末尾添加如下 1. export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS 1. 目前大概就遇到以上问题; 如何运行? 1、先下载数据集 这里下载的MH_01_easy.zip;解压并命名为MH01; 执行纯单目: ./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC...
感谢: https://github.com/Kin-Zhang/ORB_SLAM3dataset: https://projects.asl.ethz.ch/datasets/roscorerosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yamlrosbag play M, 视频播放量 127、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、