不同传感器下，ORB-SLAM3的运行方式存在着差异。在这里，我们分为非ROS和ROS两种环境来进行讨论。非ROS...
SLAM代表同时定位与地图构建,是指在未知环境下通过机器人上搭载的传感器获取数据并运用算法进行实时处理,从而在机器人运动中同时完成对机器人自身姿态的估计和构建三维环境地图。 ORB-SLAM3是由英国伯明翰大学开发的,是ORB-SLAM2的改进版本,加入了语义信息处理,能够更加准确地估计相机的位置和方向,并且可以识别场景中的物...
~/source-code/oak-d-wide-ws$ roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch 3.运行ORB-SLAM3: /ORB_SLAM3/Examples/Stereo-Inertial$ rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial ../../Vocabulary/ORBvoc.txt ../Stereo-Inertial/EuRoC.yamlfalse 问题: Error from directory check: /opt/ros/melodic/sh...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
二、 编译ROS环境下的 ORB SLAM3 1. 添加ORB SLAM3到ROS编译环境 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS 2. 运行 #进入ORB_SLAM3目录./build.sh# ROS需要libORB_SLAM3.so./build_ros.sh ...
如果ROS运行ORB-SLAM3报错Segmentation fault (core dumped),则可能是因为,ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv4.但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv3,修改前者CMakeLists.txt指定op
5.运行 打开一个中端运行: roscore 1. 1 另开一个终端: roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 1. 1 这时运行命令: rostopic list 1. 1 可以看到所有的订阅话题: 其中/usb_cam/image_raw就是摄像头的话题 6.修改代码 在/home/xirui/Code/ROS/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目录下找到:ros...
说实话,网上的ORB_SLAM3的安装的教程超级多,但是我测试的是基本上没几个跑成功的,索性直接就是跟着github来,ORB_SLAM3网址如下:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 首先呢,我的环境是ubuntu 18.04,ROS是melodic已经装好了。 在安装之前给各位打好预防针,ORB_...
ORB_SLAM3在/home/ORB_SLAM3中 使用orb_slam3 cmake版本和ros版本均在构建镜像时编译好了,直接运行即可 ros运行单目摄像头为例: roscore cd /home/ORB_SLAM3 source ./Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/build/devel/setup.bash rosrun ORB_SLAM3 Mono ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples_old/Monocular/EuRoC...
感谢: https://github.com/Kin-Zhang/ORB_SLAM3dataset: https://projects.asl.ethz.ch/datasets/roscorerosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yamlrosbag play M, 视频播放量 127、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、