现在,你可以运行ORB-SLAM3的ROS节点了。首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM...
ORB-SLAM3是由英国伯明翰大学开发的,是ORB-SLAM2的改进版本,加入了语义信息处理,能够更加准确地估计相机的位置和方向,并且可以识别场景中的物体和结构,实现更加智能化的SLAM过程。 😊2. 代码安装部署 1. 安装ros与opencv 安装依赖: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 sudo apt-getupda...
rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml rosbag play MH_01_easy.bag 双目惯导 rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml false rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_ra...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: 5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。 03 SDK orb-slam3中ROS程序修改与配置文件 SDK中ros程序的修改 接下来是介绍SDK中的ros程序imsee_ros_wrapper,浏览${xx}/sdk/IMSEE-SDK/ro...
运行rgbd: 数据集下载地址:https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz fr1/xyz选择more info找到bag文件,下载之;rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ...
运行结果 遇到的问题 rtabmap_ros catkin_make失败 因为卸载了ros-melodic-rtabmap,catkin_make会报错,需要设置RTABMap_DIR 报错:OdometryORBSLAM.cpp:1163::computeTransform() RTAB-MAP is not built with ORB_SLAM support!Select another visual odometry approach. 可以检查一下rtabmap有没有检测到orbslam3 cma...
5.运行 打开一个中端运行: roscore 1. 1 另开一个终端: roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 1. 1 这时运行命令: rostopic list 1. 1 可以看到所有的订阅话题: 其中/usb_cam/image_raw就是摄像头的话题 6.修改代码 在/home/xirui/Code/ROS/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目录下找到:ros...
运行程序: cd ~/colcon_ws . install/local_setup.sh ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml 看到图像就说明程序运行正常,如果只是弹出来一个黑框,但是没有图像,就移动一下笔记本摄像头,跑单目相机静止画面有时出不来图像。
然后运行即可 【需要开三个终端】 roscore rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml true rosbag play --pause V1_02_medium.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu ...