现在,你可以运行ORB-SLAM3的ROS节点了。首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM...
SLAM代表同时定位与地图构建,是指在未知环境下通过机器人上搭载的传感器获取数据并运用算法进行实时处理,从而在机器人运动中同时完成对机器人自身姿态的估计和构建三维环境地图。 ORB-SLAM3是由英国伯明翰大学开发的,是ORB-SLAM2的改进版本,加入了语义信息处理,能够更加准确地估计相机的位置和方向,并且可以识别场景中的物...
不同传感器下，ORB-SLAM3的运行方式存在着差异。在这里，我们分为非ROS和ROS两种环境来进行讨论。非ROS...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
运行程序: cd ~/colcon_ws . install/local_setup.sh ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml 看到图像就说明程序运行正常,如果只是弹出来一个黑框,但是没有图像,就移动一下笔记本摄像头,跑单目相机静止画面有时出不来图像。
运行rgbd: 数据集下载地址:https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz fr1/xyz选择more info找到bag文件,下载之;rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ...
3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: 5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。 03 SDK orb-slam3中ROS程序修改与配置文件 SDK中ros程序的修改 接下来是介绍SDK中的ros程序imsee_ros_wrapper,浏览${xx}/sdk/IMSEE-SDK/ro...
运行环境:Ubuntu18.04 安装依赖 下载ORB-SLAM3源码 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 1. 1 Pangolin安装 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 1. 1 根据github上说明,安装Pangolin所需要的依赖 ...
三 运行Ros版本 Running Monocular Node 三 运行自己数据集 ORB-SLAM3源码改进实践(二):高屋建瓴弄懂源码主流程 [待更新,敬请关注】 一 安装运行 安装所需要的库官方文档说的比较清楚,就不赘述,主要记录下安装过程遇到的的问题。 环境:ubuntu16.04 cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh 修改opencv...
如果ROS运行ORB-SLAM3报错Segmentation fault (core dumped),则可能是因为,ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv4.但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv3,修改前者CMakeLists.txt指定op