现在,你可以运行ORB-SLAM3的ROS节点了。首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM...
因为卸载了ros-melodic-rtabmap,catkin_make会报错,需要设置RTABMap_DIR 报错:OdometryORBSLAM.cpp:1163::computeTransform() RTAB-MAP is not built with ORB_SLAM support!Select another visual odometry approach. 可以检查一下rtabmap有没有检测到orbslam3 cmake的时候显示orbslam是yes也不一定就成功检测到了,...
不同传感器下，ORB-SLAM3的运行方式存在着差异。在这里，我们分为非ROS和ROS两种环境来进行讨论。非ROS...
orbslam3的tracking.cc文件中的函数ParseCamParamFile和ParseIMUParamFile需要修改其读入字段(需修改字段即上方两个截图),对应的修改代码如下: 至此修改完毕。 04 运行 启动SDK ros wrapper : roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch 启动orb-slam3 ros stereo inertial: rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabula...
gedit ~/.bashrcexportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROSchmod+x build_ros.sh ./build_ros.sh 报错1:fatal error: sophus/se3.hpp: No such file or directory #include <sophus/se3.hpp> gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcdSophus/mkdirbuildcdbuild ...
1. 添加ORB SLAM3到ROS编译环境 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS 2. 运行 #进入ORB_SLAM3目录./build.sh# ROS需要libORB_SLAM3.so./build_ros.sh 最终会生成可执行文件如图: 参考:
在ROS中使用ORBSLAM3,可以通过接口将其与其他ROS节点进行通信和集成。下面我们将按照双目IMU和单目IMU两种模式,介绍在ROS中使用ORBSLAM3的方法。 双目IMU模式: 1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作...
# 安装ros # http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu sudo apt install ros-noetic-desktop-full git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS.git cd ORB_SLAM3_ROS chmod +x ./build.sh ./build.sh # 数据集下载 # https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php # ht...
ORB-SLAM3是由英国伯明翰大学开发的,是ORB-SLAM2的改进版本,加入了语义信息处理,能够更加准确地估计相机的位置和方向,并且可以识别场景中的物体和结构,实现更加智能化的SLAM过程。 😊2. 代码安装部署 1. 安装ros与opencv 安装依赖: 代码语言:javascript
ORB_SLAM3的ROS编译和安装 编译过程中可能遇到的问题 Q1:You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure 数据集测试 参考 环境 ubuntu18.04-x86 nvidia-3080工作站 依赖安装 Opencv 参考这篇博客。 Pangolin 安装v0.6版本的,最新版会报错 error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope ...