1.message_filter ::subscriber分别订阅不同的输入topic; 2.TimeSynchronizer定义时间同步器; 3.sync.registerCallback同步回调; 4.void callback(const ImageConstPtr , const CameraInfoConstPtr & cam_info)带多消息的消息同步自定义回调函数。 相应的API messa...
message_filters是一个用于roscpp和rospy的实用程序库。 它集合了许多的常用的消息“过滤”算法。消息过滤器message_filters类似一个消息缓存,当消息到达消息过滤器的时候,可能并不会立即输出,而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出。 举个例子,比如时间同步器,它接收来自多个源的不同类型的消息,并且仅当它们在具有...
A message filter is defined as something which a message arrives into and may or may not be spit back out of at a later point in time.An example is the time synchronizer, which takes in messages of different types from multiple sources, and outputs them only if it has received a message...
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh,"image",1);//topic1 输入message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh,"camera_info",1);//topic2 输入TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub,10);//同步sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));//...
message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic TimeSynchronizer<Image,CameraInfo> 定义时间同步器; sync.registerCallback 同步回调 void callback(const ImageConstPtr ,const CameraInfoConstPtr& cam_info) 带多消息的消息同步自定义回调函数 ...
1. message_filter message_filter完成的工作是获取一个输入信息, 然后再之后的某个时刻, 根据判断语句输出该语句. 以时间同步器为例(time synchronizer), 从多个来源获取不同类型的信息, 而仅仅在它们具有相同的时间戳时才把它们输出. 所有的信息过滤器都满足同样的模式来连接输入和输出信息, 输入模式有两种: 1....
ROS使用的网卡问题。时间戳同步这个问题对消息过滤器（message_filter）的影响最大，ros为什么时间戳相同但感觉消息有点滞后，因为ROS使用的网卡问题，可以购买intel 400～1000元 等级网卡。
tf2_ros::MessageFilter 的解释与应用 tf2_ros::MessageFilter 的作用 tf2_ros::MessageFilter 是 ROS 2 中一个用于处理时间戳和坐标系变换的消息过滤器。它能够订阅带有 Header(包含时间戳和坐标系信息)的 ROS 消息,并将这些消息缓存起来,直到能够将它们从源坐标系变换到目标坐标系为止。这对于处理需要坐标系变...
消息时间同步与回调 方式一: 全局变量形式 : TimeSynchronizer 步骤: # 消息时间同步与回调 ## 方式一: 全局变量形式 : TimeSynchronizer ### 步骤: 1. message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2. TimeSynchronizer<Image,CameraInfo> 定义时间同步器; ...
消息时间同步与回调 方式一: 全局变量形式 : TimeSynchronizer 步骤: 1. message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2. TimeSynchronizer<Image,CameraInfo> 定义时间同步器; 3. sync.registerCallback 同步回调 4. void callback(const ImageConstPtr&image,const CameraInfoConstPtr& cam_info) 带多消...