是指在ROS(机器人操作系统)中,通过订阅sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo消息格式来获取图像和相机信息。 sensor_msgs/Image消息格式是...
#消息代表空间中旋转的四元数#文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msgfloat64 x float64 y float64 z float64 w Imu.msg #消息包含了从惯性原件中得到的数据,加速度为m/^2,角速度为rad/s#如果所有的测量协方差已知,则需要全部填充进来如果只知道方差,则#只填充协方差矩阵的对角数据即可#位置:sensor_msgs/Imu...
以上步骤中,我们创建了一个图像订阅者节点,订阅名为"/camera/image"的图像话题,并在回调函数中将接收到的图像数据转换为OpenCV格式进行处理和显示。你可以根据实际需求修改代码中的话题名称和图像处理部分。 腾讯云相关产品和产品介绍链接地址: 腾讯云ROS(Robot Operating System):https://cloud.tencent.com/product/ros...
point_msg.velocities.push_back(0.0); point_msg.velocities.push_back(0.0); point_msg.velocities.push_back(0.0); point_msg.time_from_start = ros::Duration(1.0); // 在1秒的时间内到达目标位置 trajectory_msg.points.push_back(point_msg); // 将JointTrajectoryPoint添加到JointTrajectory中 // 发布...
void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info) //回调中包含多个消息 { // Solve all of perception here... } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "vision_node"); ros::NodeHandle nh; ...
类似msg文件,srv文件是用来描述服务(service数据类型的,service通信的数据格式定义在*.srv中。它声明了一个服务,包括请求(request)和响应(reply)两部分。其格式声明如下: 举例: (1)msgs_demo/srv/DetectHuman.srv bool start_detect --- my_pkg/HumanPose[] pose_data ...
$ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear # linear:xyz方向上的线速度,单位是m/s; float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular # angular:xyz方向上的角速度,单位是rad/s。 float64 x float64 y float64 z (2)机器人必须安装激光雷达等测距设备,可以获取...
sensor_msgs/msg/JointState #机器人关节数据 sensor_msgs/msg/Temperature #温度数据 sensor_msgs/msg/JoyFeedbackArray sensor_msgs/msg/Joy sensor_msgs/msg/PointCloud2 #点云 sensor_msgs/msg/MultiEchoLaserScan sensor_msgs/msg/NavSatStatus sensor_msgs/msg/CameraInfo #相机信息 ...
ROS中阶笔记(七):机器人SLAM与自主导航—SLAM功能包的使用 1 机器人必备条件 1.1 硬件要求 (1)差分轮式机器人,可使用twist速度指令控制 $ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear # linea
rostopic info /camera/rgb/image_raw rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw rostopic info /camera/depth/image_raw 类型依旧是sensor_mags/Image,所以依旧可以用 image_view node来查看 rosrun robpt_sim_demo robot_keyboard_teleop.py...