是指在ROS(机器人操作系统)中,通过订阅sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo消息格式来获取图像和相机信息。 sensor_msgs/Image消息格式是...
sensor_msgs/RegionOfInterest roi;//http://docs.ros.org/kinetic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html 4.sensor_msgs/Image std_msgs/Header header; uint32 height;//image height, that is, number of rowsuint32 width;//image width, that is, number of columnsstringencoding;//Encoding of pi...
using namespace sensor_msgs; using namespace message_filters; void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info) //回调中包含多个消息 { // Solve all of perception here... } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "vision_node"); ros::No...
执行以下指令: cd src/drivers/camera/image_pipeline tree -L 1 执行效果如图 image_pipeline metapackage包括以下ros package:image_publisher:从源读出图像数据,封装为sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo格式,发布出来。源包括图片、视频和相机。image_proc:处理单目相机图像数据,订阅sensor_msgs/Image和sensor...
(4)输入rosservice info /gazebo/delete_light查看属性信息。可以看到信息,Node:/gazebo,Type:gazebo_msgs/DeleteLight, Args:Light_name。这里的类型type也就是下文介绍的srv,传递参数Light_name。 (5)输入rosservice call /gazebo/delete_light sun,这里的sun 是参数名,使我们模拟场景中的唯一光源太阳。操作完成...
camera_info (sensor_msgs/CameraInfo) image_rect (sensor_msgs/Image) Publish: points (sensor_msgs/PointCloud2) Params: queue_size (int, default: 5) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 实际使用时,可采用以下launch文件写法: <!-- PCL cloud --> ...
nav_msgs/Path plan SetBool.srv #文件位置:std_srvs/SetBools.srvbool data# 启动或者关闭硬件--- bool success# 标示硬件是否成功运行string message# 运行信息 SetCameraInfo.srv #文件位置:sensor_msgs/SetCameraInfo.srv#通过给定的CameraInfo相机信息,来对相机进行标定sensor_msgs/CameraInfo camera_info#相机...
在ROS中,订阅和发布图像是通过使用ROS的图像传输工具包(image_transport)来实现的。下面是在ROS中订阅和发布图像的步骤: 1. 首先,在ROS工作空间中创建一个包(package...
//find_object_3d节点使用topic:rgb/image_rect_color (message_type: sensor_msgs/Image) //对齐后的彩色图像 topic:rgb/camera_info (message_type: sensor_msgs/CameraInfo) //相机标定信息 topic:registered_depth/image_raw (mes...
有2个思路,一个是使用ROS现有的包(主流方法); 一个是利用OpenCV提供的VideoCapture方法,然后通过ROS提供的cv_bridge转为sensor_msgs/Image消息(cv_bridge的例程)。 对于第一个思路,ROS有个官方提供的驱动包: libuvc_camera,但《ROS By Example》一书出于使用便利性推荐第三方包:usb_cam。 具体使用方法参考“ROS中...