<gazebo reference="camera_link"> 插件都是用来描述link、joint的,需要关联相应的实体,所以首先我们需要通过reference参数来定义关联的link或者joint。这里我们关联的是camera_link。 <sensor type="camera" name="camera1"> 然后声明插件的类型,并为该插件取一个唯一的名称。 <update_rate>30.0</update_rate> 设置...
<pluginname="camera_controller"filename="libgazebo_ros_camera.so"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>0.0</updateRate> <cameraName>rrbot/camera1</cameraName> <imageTopicName>image_raw</imageTopicName> <cameraInfoTopicName>camera_info</camer...
最擅长的部分。 手眼标定的场景主要有以下两种,一种是眼在手外,这种场景下我们已知机械臂终端tip_link与base_link、相机camera_link与识别物体object_link之间的关系,需要求解camera_link与base_link之间的变换;两外一种是眼在手上,这种场景是求解camera_link与tip_link之间的变换。 分别来看两种场景的标定原理,通过...
我们可以写程序获取local_origin和rgb_camera_link之间的TF变换,并由此将相机坐标系rgb_camera_link下的点转换到世界坐标系local_origin下。 一个简单的示例程序如下: Vec3dcamera_to_world(constVec3d&p_c){geometry_msgs::PointStampedcamera;geometry_msgs::PointStampedworld;camera.header.frame_id=camera_frame;c...
<gazebo reference="camera_link"> <sensor type="camera" name="camera1"> <update_rate>30.0</update_rate> <camera name="head"> <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov> <image> <width>800</width> <height>800</height> <format>R8G8B8</format> ...
假设坐标系是 header.frame_id是/camera_link,发布如下话题: left/image_raw (sensor_msgs/Image) right/image_raw (sensor_msgs/Image) left/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo) right/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo) 相机已经校准,方法可以参考 通过stereo_image_proc处理,生成如下话题: left/image_...
camera_link: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true front_caster_link: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true left_wheel_link: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true right_wheel_link: ...
在rviz中将Global Option中的Fixed Frame后面选择camera_link 点击Add在By topic中选择想录制的话题,点击OK即可。 这里我选择的是/rgb/image_color,即彩色图。 设置完后,就可在rviz中实时查看想要录制的话题。 下面录制: # 格式:rosrun topic_tools throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]# 例...
将Fixed Frame 选择为 camera_link: 此时界面中就会显示出点云图: 在Color Transformer 中选择不同的颜色模式可以给点云按照不同的规则着色: 最后通过左上角的”File”选项卡中 Save Config As 可以将当前 rviz 配置保存到指定位置,下次打开 rviz 候可以通过 Open Config 直接打开配置文件避免再次手动配置界面。
-- Size of square 'camera' box --><jointname="camera_joint"type="fixed"><axisxyz="0 1 0"/><originxyz="${camera_link} 0 ${height3 - axel_offset*2}"rpy="0 0 0"/><parentlink="link3"/><childlink="camera_link"/></joint><!-- Camera --><linkname="camera_link"><collision...