在初始化时,创建SimpleActionServer对象,并绑定Action执行回调函数和抢占回调函数。 #include<ros/ros.h>#include<actionlib/server/simple_action_server.h>#include<my_msg/calcAction.h>classMySimpleActionServer{protected:ros::NodeHandlenh_;//创建SimpleActionServer对象actionlib::SimpleActionServer<my_msg::calc...
另外要说明的是,action的底层还是由消息来封装的,所以在监听的时候一般要用rostopic echo /action名字/(reslut|feedback|status); 在发布时用rostopic pub /action名/(goal|cancle) goal:目标任务; cancel:取消任务; status:服务端状态; 当状态为state.SUCCEEDED时,成功 result:最终执行结果(只会发布一次); feed...
从.action编译生成的这些文件也可以看到,action确实是一种基于话题的、更加高层的通信机制。 —实现action通信— 接下来,我们就来学习如何实现一个action的客户端和服务端节点。这里需要创建一个功能包action_tutorials,并且按照上小节的方法完成.action文件的创建。 创建客户端 ...
什么是动作(action) 一种问答通信机制; 带有连续反馈; 可以在任务过程中止运行; 基于ROS的消息机制实现。 通信双方在ROS Action Protocal下进行交流通信是通过接口来实现,如下图: Action的接口 goal:发布任务目标; cancel:请求取消任务; status:通知客户端当前的状态; feedback:周期反馈任务运行的监控数据; result:向...
动作(action)接口: goal:发布任务目标; cancel:请求取消任务; status:通知客户端当前的状态; feedback:周期反馈任务运行的监控数据; result:向客户端发送任务的执行结果,只发布一次; ERROR: 针对函数 typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client; ...
ROS的行为由后缀为action的资源文件定义,放置在action目录下 行为文件包含: goal、result、feedback三部分的内容。三者之间通过“---”隔开。一个action文件的示例如下: #goal int32 total --- #result int32 sum --- #feedback goal:任务目标 cancel:请求取消任务 ...
cancel:请求取消任务 status:通知客户端当前的状态 feedback:周期反馈任务运行的监控数据 result:向客户端发送任务的执行结果,只发布一次。 创建功能包 cd~/catkin_ws/src 1. catkin_create_pkglearning_actionstd_msgsroscpprospy 1. 定义action 文件夹
cancel:请求取消任务 status:通知client当前的状态 feedback:周期反馈任务运行的监控数据 result:向client发送任务的执行结果,这个topic只会发布一次。 ROS2中 Action是一个上层的沟通机制,Action包括三个部分:目标、结果和反馈。 Action是可抢占的模式,即可以在执行时将其取消,与返回单个响应的Service不同,它们还提供稳...
Action - 在使用service的过程中,请求送出后无法得知其处理的进度。 - Action类似于Service,带有状态反馈的通信方式,通常用在长时间、可抢占的任务中 webwxgetmsgimg.jpeg -传递的消息goal 我们的请求,任务执行的目标 -cancel:任务执行中间可能需要cancel这个任务 ...
4.6 动作(Action) 动作是基于ROS消息机制实现的一种问答通信机制,基于客户端/服务器模型,服务器可以连续反馈数据给客户端,客户端可以在任务运行过程中中止运行。动作Action的接口主要由goal、cancel、status、feedback和result组成,客户端可以在任务启动前向服务器发布任务目标goal,也可以在任务过程中向服务器发送cancel请...