创建action server。 实现客户端。创建action client。 本项目实现自定义action,客户端给服务端发送一个数N,服务端从0开始计数到N,中间间隔1秒,连续给客户端反馈进度,计数结束再进行反馈。 action文件 # action/AddInts.action# 请求int32num---#最终结果int32result---#连续反馈float64progress_bar cmakelists.t...
action servers provide a message calledthe feedback. The feedback is a message that the action server generates every once in a while to indicate how the action is going (informing the caller of the status of the requested action). It is generated while the action is in progress. ...
创建功能包action_example时,显式的指明依赖roscpp和std_msgs,依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中。 在CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句: add_executable(action_client src/action_client.cpp) target_link_libraries( action_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(action_client $...
action是一种类似于Service的问答通信机制,不同之处在于action带有连续反馈,可以不断反馈任务进度,也可以在任务过程中中止运行。 回到前边提到的场景,使用action发布机器人的运动目标。机器人接收到这个action后,就开始运动,在运动过程中不断反馈当前运动状态;过程中也可以随时取消...
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), ss.str().c_str()); } void result_callback(const GoalHandleFibonacci::WrappedResult & result) { switch (result.code) { case rclcpp_action::ResultCode::SUCCEEDED: break; case rclcpp_action::ResultCode::ABORTED: ...
(constactionlib::SimpleClientGoalState&state,constmy_msg::calcResultConstPtr&result){ROS_INFO("Finished in state [%s]",state.toString().c_str());ROS_INFO("active result: %f",result->result);}//goal变为active时的回调voidactiveCb(){ROS_INFO("action is active");}//goal收到feedback时的...
//wait for the action to return bool finished_before_timeout = ac.waitForResult(ros::Duration(30.0)); if (finished_before_timeout) { actionlib::SimpleClientGoalState state = ac.getState(); ROS_INFO("Action finished: %s",state.toString().c_str()); } else ROS_INFO("Action did not ...
scripts:放置可以直接运行的Python脚本。 src:程序源文件。 launch:放置功能包自定义的消息类型。 msg:放置功能包自定义的服务类型。 srv:放置功能包的定义的服务类型。 action:放置功能包自定义的动作指令。 CMakeLists.txt:Cmake的生成文件,编译器编译功能包的规则。 package.xml:功能包清单。
vim Fibonacci.action 代码如下: #goal definition int32 order --- #result definition int32[] sequence --- #feedback int32[] sequence 编译: 更改CMakeLists.txt文件 增加actionlib_msgs支持,需要有如下行,没有则增加: find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS actionlib_msgs) ...
一、ROS2创建自定义msg、srv和action文件的思路 ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。