我们接下来以控制机器人移动到点为例子,来学习Action通信。因为这个场景是我们自己定义的,ROS2并没有拿来就用的接口,所以我们需要自定义Action通信接口。 5.1 创建接口功能包 创建功能包 cd chapt4_ws/ ros2 pkg create robot_control_interfaces --build-type ament_cmake --destination-directory src --maintainer...
action通信是一种类似服务通信的实现。 服务通信回顾:ROS中的服务通信是一种基于请求-响应模式的通信机制。它允许一个节点(客户端)向另一个节点(服务器)发送一个请求,并期望得到一个响应。 action通信的不同之处在于,在请求和响应的过程中,服务端还可以连续的反馈当前任务进度,客户端可以接收连续反馈并且还可以取消...
官方wiki:http://wiki.ros.org/actionlib 1、说明 ROS中的action也是节点通信的一种方式,其和service-client的不同点在于,service-client是一问一答模式,而action则多了一个反馈机制,即服务端不间断给客户端反馈 api参考:htt
从.action编译生成的这些文件也可以看到,action确实是一种基于话题的、更加高层的通信机制。 —实现action通信— 接下来,我们就来学习如何实现一个action的客户端和服务端节点。这里需要创建一个功能包action_tutorials,并且按照上小节的方法完成.action文件的创建。 创建客户端 ...
ROS中的action也是节点通信的一种方式,其和service-client的不同点在于,service-client是一问一答模式,而action则多了一个反馈机制,即服务端不间断给客户端反馈 api参考:https://docs.ros.org/en/api/actionlib/html/classactionlib_1_1SimpleActionClient.html ...
1.2 action通信特点 一对多通信 和服务一样,动作通信中的客户端可以有多个,大家都可以发送运动命令,但是服务器端只能有一个,毕竟只有一个机器人,先执行完成一个动作,才能执行下一个动作。 同步通信 既然有反馈,那动作也是一种同步通信机制,之前我们也介绍过,动作过程中的数据通信接口,使用.action文件进行定义。
"action/Progress.action" 2.5、编译功能包 1 cd ~/ros_ws colcon build --packages-select pkg_interfaces 编译完成后在工作空间的install目录下将生成Progress.action文件对应的C++和Python文件,可以在终端进入工作空间,通过如下命令查看是否编译成功: 1 2 source install/setup.bash ros2 interface show pkg_inter...
你好,我是小鱼。通过前面章节的学习,你已经掌握了ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个,还差最后一个就能将ROS2的通信机制全部打包带回家了,这节课小鱼就带你一起认识一下Action,并带你动手体验一下Action通信。 1.Action背景 前面章节学习了话题、服务、参数。
在自定义动作接口后，用户可以使用接口完成特定任务。总之，动作（Action）是 ROS2 中用于执行复杂控制任务的强大通信方式。通过学习动作的组成部分、使用命令行工具以及自定义接口，用户可以更高效地控制机器人完成特定任务。在后续章节中，我们将继续探讨如何使用自定义动作接口来实现特定任务。
它采用了一种分布式的通信架构,以支持不同节点(节点)之间的通信和交互。ROS提供了四种主要的通信架构,包括话题(Topic),服务(Service),动作(Action)和参数(Parameter)。 话题(Topic)是ROS最常用的通信机制之一、它基于发布者-订阅者模式,其中一个节点作为发布者(Publisher)发布消息,而其他节点作为订阅者(Subscriber)...