action servers provide a message calledthe feedback. The feedback is a message that the action server generates every once in a while to indicate how the action is going (informing the caller of the status of the requested action). It is generated while the action is in progress. ...
创建功能包action_example时,显式的指明依赖roscpp和std_msgs,依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中。 在CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句: add_executable(action_client src/action_client.cpp) target_link_libraries( action_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(action_client $...
编译动作客户端,在action_tutorials_cpp/CMakeLists.txt添加以下内容 add_library(action_client SHARED src/fibonacci_action_client.cpp) target_include_directories(action_client PRIVATE $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include> $<INSTALL_INTERFACE:include>) target_compile_definitions(action_cli...
action是一种类似于Service的问答通信机制,不同之处在于action带有连续反馈,可以不断反馈任务进度,也可以在任务过程中中止运行。 回到前边提到的场景,使用action发布机器人的运动目标。机器人接收到这个action后,就开始运动,在运动过程中不断反馈当前运动状态;过程中也可以随时取消...
//wait for the action to return bool finished_before_timeout = ac.waitForResult(ros::Duration(30.0)); if (finished_before_timeout) { actionlib::SimpleClientGoalState state = ac.getState(); ROS_INFO("Action finished: %s",state.toString().c_str()); } else ROS_INFO("Action did not ...
下面有一个非常形象的例子来对比service和action。 利用两者方式购买卤肉饭来对比: 1,到卤肉饭店铺购买卤肉饭(ROS Services) a,和老板订餐(request) b,等待老板做完 c,得到卤肉饭(response) 2,利用订外卖的方式购买(ROS Action),网上下单购买(goal)a,可能取消订单(cancel) b,订单确认通知(feedback) c,偶尔检查...
scripts:放置可以直接运行的Python脚本。 src:程序源文件。 launch:放置功能包自定义的消息类型。 msg:放置功能包自定义的服务类型。 srv:放置功能包的定义的服务类型。 action:放置功能包自定义的动作指令。 CMakeLists.txt:Cmake的生成文件,编译器编译功能包的规则。 package.xml:功能包清单。
vim Fibonacci.action 代码如下: #goal definition int32 order --- #result definition int32[] sequence --- #feedback int32[] sequence 编译: 更改CMakeLists.txt文件 增加actionlib_msgs支持,需要有如下行,没有则增加: find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS actionlib_msgs) ...
msg、srv和action这三个文件夹分别用于存放非标准话题消息、服务消息和动作消息的定义文件。ROS支持用户自定义消息通信过程中使用的消息类型。这些自定义消息不是必要的,比如程序只使用标准消息类型。 scripts目录存放Bash、Python等脚本文件,为非必要项。 launch目录存放节点的启动文件,*.launch文件用于启动一个或多个节点...
1.2 action通信特点 一对多通信 和服务一样,动作通信中的客户端可以有多个,大家都可以发送运动命令,但是服务器端只能有一个,毕竟只有一个机器人,先执行完成一个动作,才能执行下一个动作。 同步通信 既然有反馈,那动作也是一种同步通信机制,之前我们也介绍过,动作过程中的数据通信接口,使用.action文件进行定义。