ROS系统不同功能模块的协作需要不同的节点之间进行通信,主要有topic、service和action三种通信机制。个人理解,以看动画片《喜羊羊》为例,有三种方法,第一种是每天下午六点通过少儿频道(topic)电视准时收看;第二种,是通过点击腾讯视频在线观看(service);第三种,是通过迅雷下载动画片(goal),下载过程中可以看到下载进度...
一,Topic通信 Topic是ROS里一种异步通信的模型,一般是节点间分工明确,有的只负责发送,有的只负责接收处理。对于绝大多数的机器人应用场景,比如传感器数据收发,速度控制指令的收发,Topic模型是最适合的通信方式。 首先我们要在我们的工作空间catkin_ws/src文件下来自定义我...action通信机制 当service通信不能很好的...
在ROS（Robot Operating System）的通信机制中，topic、service和action三种模式各具特色。topic，如同一个异步的消息队列，它由publisher（发布者）和subscriber（订阅者）构成，用于节点间的单向或多向数据交换。信息的收发需确保publisher和subscriber的同步启动，并依赖于msg格式来定义消息内容，如图像、tf或...
Action是ROS中三种通信(Topic、service、action)的一种,它们三者有各自的特点与适用场景。其中,当某个服务需要很长时间来执行,用户希望能够在执行期间取消请求,或者是获得有关请求的进展情况,甚至能够抢占之前发送的请求。比如新请求可以取消旧的任务请求,Action这种通信方式就是为此而生的(翻译自ROS wiki)。 根据上述...
ROS的通讯主要包含三种方式:Topic(话题),Service(服务),以及Action通讯 在介绍通讯之前,非常重要的一点是了解ROS的数据结构。 Messages(消息)在整个ROS系统中扮演关键的作用。消息在通讯中是传递信息的关键媒介。其中消息的类型有很多种,比如在KinectV2中/KinectV2/ rgb/Image_raw话题的消息 是sensor_msgs/ Image.同样...
—action的定义— ROS中的message通过.msg文件定义,service通过.srv文件定义,那么action是不是也是通过类似的方法定义呢? 答案是肯定的。action通过.action文件定义,放置在功能包的action文件夹下,格式如下: #定义目标信息 uint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we ...
节点之间通过收发消息进行通信,消息收发机制分为话题(topic)、服务(service)和动作(action)三种,如图1-3中的节点2与节点3、节点2与节点5采用话题通信,节点2与节点4采用服务通信,节点1与节点2采用动作通信。计算图中的节点、话题、服务、动作都要有唯一名称作为标识。
升级版service 场景: 1.离散 2.需要反馈 / 状态跟踪 3.需要花费大量时间 4.运行过程中可以被中断(中断通常是靠Action server来实现) 如让小车前进一段时间,并在运行过程中提供反馈。比如《ROS by Example》书中想让小车走1米,运行过程中需要不断检测是否走了1米,走到了就中断它,让它停下来。
Service与Action是ROS中用于节点间通信的两种主要方式。Service适用于状态无关的简单同步调用，而Action则用于处理状态相关的异步交互。Service机制包含协商过程，服务端通过advertiseService()方法注册服务，客户端则通过serviceClient()方法调用服务。服务端与客户端在通信过程中遵循ROS Master与ROS Node提供的API...
节点之间通过收发消息进行通信,消息收发机制分为 话题 (topic)、 服务 (service)和 动作 (action)三种,如图1-3中的节点2与节点3、节点2与节点5采用话题通信,节点2与节点4采用服务通信,节点1与节点2采用动作通信。计算图中的节点、话题、服务、动作都要有唯一名称作为标识。