/* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 构建测试 colcon build --packages-select example_parameters_rclcpp source install/setup.bash ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic 2.RCLCPP参数API 在RCLCPP的API中,关于参数相关的函数比较多些,但都是围...
/* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 修改CMakeLists.txt add_executable(topic_publisher_01 src/topic_publisher_01.cpp) a...
auto node = std::make_shared<ServiceServer01>("service_server_01"); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. service_client_01.cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" class ServiceClient01 : pub...
就是我在初始化环境前先初始化了节点 auto node = std::make_shared<Static_tf_broadcaster>(argv); rclcpp::init(argc,argv); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); 改正 rclcpp::init(argc,argv); auto node= std::make_shared<Static_tf_broadcaster>(argv); rclcpp::spin(node); rclcpp::shut...
ros::spin();// 保持节点运行return0;} 3.4 CMakeLists.txt 构建项目的 CMake 配置文件。 cmake_minimum_required(VERSION3.0.2)project(my_plugin_package) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpppluginlib) include_direc...
修改为: if(rclcpp::spin_until_future_complete(node,result)==rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS) 然后就一切ok啦。 全部记录: ros@ros:~/RobCode/mobot$ colcon build Starting>>>teleop_tools_msgs Starting>>>key_teleop Starting>>>mobot Starting>>>mobot_follow ...
if(rclcpp::spin_until_future_complete(node,result)==rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS) 然后就一切ok啦。 全部记录: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 ros@ros:~/RobCode/mobot$ colcon build Starting>>>teleop_tools_msgs ...
add_node(node); // 开始执行 executor.spin(); rclcpp::shutdown(); return 0; } 在这个示例中,我们创建了一个名为 MyNode 的ROS 2 节点,该节点订阅了一个名为 topic_name 的话题,并在收到消息时调用 topic_callback 回调函数。然后,我们创建了一个 MultiThreadedExecutor 对象,并将节点添加到执行器...
rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 构建测试 colcon build --packages-select example_parameters_rclcpp source install/setup.bash ...
rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. example_interfaces_robot_01.cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" /*创建一个机器人类,模拟真实机器人*/ ...