对spin(node) 的调用基本上扩展为单线程执行器的实例化和调用,这是最简单的执行器: rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; executor.add_node(node); executor.spin(); 通过调用执行器实例的 spin(),当前线程开始查询 rcl 和中间件层的传入消息和其他事件,并调用相应的回调函数,直到节点关闭。为了...
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Server: Goal succeeded"); } 3.2 ROS2中的 rclcpp::spin int main(int argc, char ** argv) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<ros_beginner::Node2Go>("cpp_node")); rclcpp::shutdown(); return 0; } 上面的程序一直运行,打印lo...
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; /*定时器,用于定时发布机器人位置*/ rclcpp::Service<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot>::SharedPtr move_robot_server_; /*移动机器人服务*/ rclcpp::Publisher<example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus>::SharedPtr robot_status_publisher_; /*发布机器人位...
rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<AddressBookPublisher>()); rclcpp::shutdown();return0; } 3.1代码解释 #include"more_interfaces/msg/address_book.hpp" 包含创建的AddressBook.msg。 usingnamespacestd::chrono_literals;classAddressBookPublisher:publicrclcpp::Node {public:AddressBook...
rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<NavToPoseClient>(); node->sendGoal(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16.
rclcpp:C++文件的二进制库 rclpy:Python脚本库 运行ROS 节点的命令 ros2 run <package_name> <executable_name> [arguments] 无需主节点即可发现其他节点!(ROS2特色) 自动发现 ROS1 节点通讯 ROS2节点通信 使用ROS_DOMAIN_ID: 无主节点缺陷…… (比如,没有主节点故障!) ...
rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); } 二、测试代码编写 进入工作空间的src路径下,执行下面命令生成待测模块client: ros2 pkg create --build-type ament_cmake client --dependencies rclcpp tutorial_interfaces 进入client路径下,分别新建src,test目录,include目录默认已经存在。
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; executor.add_node(node); executor.spin(); 通过调用Executor实例的spin(),当前线程开始向rcl和中间件层查询传入消息和其他事件,并调用相应的回调函数,直到节点关闭。为了不抵消中间件的QoS设置,传入消息不存储在客户端库层的队列中,而是保留在中间件中,直到回调函...
dependencies:表示功能包的依赖项,C++需要包含rclcpp;Python需要包含rclpy,如有需要还有其他依赖 node-name:可执行程序的名称,会自动生成对应的源文件并生成配置文件 比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包: 1 2 3 4 5 cd~/ros_ws/src # 创建C++功能包 ...
ros2 pkg create --dependencies action_tutorials_interfaces rclcpp rclcpp_action rclcpp_components -- action_tutorials_cpp 添加可见性控制,在action_tutorials_cpp/include/action_tutorials_cpp/visibility_control.h添加以下内容 #ifndef ACTION_TUTORIALS_CPP__VISIBILITY_CONTROL_H_ ...