auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic"); /* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 代码解析 这里我们使用了三个参数相关的函数和一个设置节点日志级别的函数 declare_parameter,参数有两个参数名和参数值。 get_parameter,参数有...
auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic"); /* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 构建测试 colcon build --packages-sele...
auto node = std::make_shared<TopicSubscribe01>("topic_subscribe_01"); /* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. CMakeLists...
就是我在初始化环境前先初始化了节点 auto node = std::make_shared<Static_tf_broadcaster>(argv); rclcpp::init(argc,argv); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); 改正 rclcpp::init(argc,argv); auto node= std::make_shared<Static_tf_broadcaster>(argv); rclcpp::spin(node); rclcpp::shut...
private:// 定时器回调函数,用于发布消息voidtimer_callback(){automessage =std::make_shared<std_msgs::msg::String>();message->data ="Hello from Component!";publisher_->publish(*message);// 发布消息} // 成员变量:...
push_back("my_namespace"); // 创建节点 auto node = std::make_shared<MyNode>(options); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 在这个示例中,我们创建了一个 rclcpp::NodeOptions 对象,并通过 parameter_override_prefixes() 方法设置了参数服务器的命名空间为 "my_name...
{ rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<TestParamsCallback>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; }Here are the 3 parameters we use:motor_device_port (string) control_loop_frequency (int) simulation_mode (bool)Each of the param gets a default value...
rclcpp::init(argc, argv, init_options);while(rclcpp::ok()) { executor.spin_all(max_duration); ... handle more work here }rclcpp::reinit(); autocontext = rclcpp::Context::make_shared(); context->init(argc, argv, init_options);while(context->is_valid()) { executor.spin_all(max_du...
auto node = std::make_shared<ExampleInterfacesRobot>("example_interfaces_robot_01"); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19.
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node_01"); // 打印一句自我介绍 RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "node_01节点已经启动."); /* 运行节点,并检测退出信号 Ctrl+C*/ rclcpp::spin(node); /* 停止运行 */ rclcpp::shutdown(); ...