auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic"); /* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 代码解析 这里我们使用了三个参数相关的函数和一个设置节点日志级别的函数 declare_parameter,参数有两个参数名和参数值。 get_parameter,参数有...
auto node = std::make_shared<TopicSubscribe01>("topic_subscribe_01"); /* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. CMakeLists...
auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic"); /* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 构建测试 colcon build --packages-sele...
为了正确编译和链接组件,需要在CMakeLists.txt文件中进行适当配置。 cmake_minimum_required(VERSION3.5)project(my_component) find_package(ament_cmake REQUIRED)find_package(rclcpp REQUIRED)find_package(rclcpp_components REQUIRED)f...
就是我在初始化环境前先初始化了节点 auto node = std::make_shared<Static_tf_broadcaster>(argv); rclcpp::init(argc,argv); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); 改正 rclcpp::init(argc,argv); auto node= std::make_shared<Static_tf_broadcaster>(argv); ...
push_back("my_namespace"); // 创建节点 auto node = std::make_shared<MyNode>(options); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 在这个示例中,我们创建了一个 rclcpp::NodeOptions 对象,并通过 parameter_override_prefixes() 方法设置了参数服务器的命名空间为 "my_name...
(argc,argv);std::shared_ptr<rclcpp::Node>node=rclcpp::Node::make_shared("get_goal_server");rclcpp::Service<mobot::srv::Drivegoalsrv>::SharedPtr service=node->create_service<mobot::srv::Drivegoalsrv>("get_goal",&get);rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr vel_pub=...
{ auto node = std::make_shared<rclcpp_multicore_ci_test::TestFixtureNode>(); rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor exec; auto exec_thread = std::make_unique<std::thread>([&exec, &node]() { exec.add_node(node); exec.spin(); exec.remove_node(node); }); ASSERT_TRUE(node->test...
auto node = std::make_shared<ExampleInterfacesRobot>("example_interfaces_robot_01"); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19.
auto node = std::make_shared<ServiceClient01>("service_client_01"); /* 运行节点,并检测退出信号*/ rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16.