初始化是SLAM算法中重要的一步。对于单目SLAM来说,初始化的主要目标有两个:1、确定基础尺度,2、构建初始地图,为后续尺度统一做基础。那么,ORB-SLAM中是怎么做的呢? 一、特征点提取和… Zhour...发表于深度学习与... ORB-SLAM2 论文翻译 自己学习时做的ORB-SLAM2论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名...
这本质上是一篇系统论文,它最重要的贡献是ORB-SLAM3库本身,这是迄今为止最完整、最精确的视觉、视觉-惯性和多地图SLAM系统(见表格I)。ORB-SLAM3的主要创新点为: 1)单目和双目视觉-惯性SLAM系统:即使在惯性测量单元(IMU)初始化阶段也完全依赖于最大后验(MAP)估计。所提出的初始化方法在先前工作Inertial-only opt...
ORB-SLAM Atlas 第一个完整的多地图SLAM系统,能够处理视觉和视觉惯性系统,在单目和立体配置.地图集可以表示一组不连续的地图,并在其上平滑地应用所有的制图操作:位置识别、相机重新定位、闭环和精确的无缝地图合并.这允许自动使用和组合在不同时间构建的地图,执行增量多会话SLAM.在原版ORB基础上我们添加了新的地点识别...
ORB-SLAM Atlas:第一个可以解决纯视觉或者视觉惯导的完整的多地图的SLAM系统;Atlas可以表示一组断开的地图,并将所有的地图操作平滑地应用于:位置识别、相机重新定位、环路闭合和精确的无缝地图合并。这允许自动使用和组合在不同时间构建的地图,执行增量多地图SLAM。 抽象的相机表示:使得SLAM代码与所使用的相机模型无关,...
论文地址: http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdf 代码: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git 来源:萨拉戈萨大学 论文名称:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 ...
论文名称:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统,包括地图重用、回环检测和重新定位功能。该系统在各种环境下的标准cpu上多可以达到实时效果,例如小型手持室内环境,工业环境中飞行的...
老规矩,还是分两部分:以 ORB-SLAM 论文为参考 和以 ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考。 以ORB-SLAM 论文为参考 对于任何一个单目 SLAM 系统来说,在系统运行之初都要进行初始化,其目的在于,要计算出某两帧的相对位姿,以此来通过三角化得到一些初始 MapPoints,从而得到一个初始的 Map,这样之后的跟踪也好优化也好...
【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System(ORB-SLAM:精确多功能单目SLAM系统),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
本视频为直播《《SLAM技术简介 及 ORB-SLAM2论文精讲》》中的论文精讲第2部分。主持人:小六,中科院博士,计算机视觉life公众号创始人。 欢迎加入技术交流群一起和同行交流,入群请添加此微信号:chichui502 ,备注:“名字+学校/公司+研究方向”。 学习SLAM看这里:https:
SLAM根据硬件设备的不同主要有两种:基于激光雷达的SLAM和基于视觉的SLAM(VSLAM)。可以明显看出,对于同一个场景,视觉SLAM在后半程中出现了偏差,这是因为累积误差所引起的,所以视觉SLAM要进行回环检验。 1.1 各类SLAM算法的 ORB-SLAM2详解(一)文献导读 。项目主页网址为:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam...