ORB-SLAM-VI [4]是第一个真正的视觉惯性的能够重用地图的SLAM 系统。然而,它仅限于针孔单目相机,而且它的初始化速度太慢,会在一些具有挑战性的场景中失败。在这项工作中,我们建立在 ORB-SLAM-VI 的基础上,提供了一个快速而准确的 IMU 初始化技术和一个开源 SLAM 库,该库能够实现单目惯性和立体惯性 SLAM,支...
自己学习时做的初代ORB-SLAM论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名词、句子意思翻译的不甚准确。只翻译了原理部分,一些我不关心的章节和实验评估等部分略过。附PDF版本于文末供大家参考学习。 摘要 本文提出了ORB-SLAM,这是一种在大小场景、室内室外环境下都可以实时运行的基于特征的单目SLAM系统。系统对复杂...
ORB-SLAM Atlas 第一个完整的多地图SLAM系统,能够处理视觉和视觉惯性系统,在单目和立体配置.地图集可以表示一组不连续的地图,并在其上平滑地应用所有的制图操作:位置识别、相机重新定位、闭环和精确的无缝地图合并.这允许自动使用和组合在不同时间构建的地图,执行增量多会话SLAM.在原版ORB基础上我们添加了新的地点识别...
项目主页网址为:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。 ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统,在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒,支持宽基线的闭环检测和重定位,包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块:跟踪(Tracking)、建图(...
ORB-SLAM3论文(三) 关键帧扩大规模。其他地图为non-active-map(非活动地图)。该系统建立了一个独特的DoBW2关键帧数据库,用于重定位、回环和地图融合。 (二)Trackingthread(跟踪线程...,并作为活动地图。回环校正时,另开一个线程进行全局BA。 二、相机模型ORB-SLAM3默认所有系统组件都是针孔摄像机模型,这样通过提...
ORB-SLAM相关..ORB-SLAM:一个准确的多功能SLAM系统概论:此文介绍了ORB-SLAM,一个基于特征点的单目实时SLAM系统,支持小型/大型,室内/室外环境。此系统对剧烈的运动噪声也具有鲁棒性,支持宽基线闭环
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 是SLAM领域的一篇经典论文。网上也有很多的中文翻译稿,但感觉翻译的都不是太好。本文的翻译是我的本科毕设的外文文献翻译内容,自己翻译的,感觉更通顺些,如果其中有错误欢迎大家指出。
自己学习时做的ORB-SLAM2论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名词、句子意思翻译的不甚准确。只翻译了原理部分,一些我不关心的章节和实验评估等部分略过。翻译时参考的其他翻译版本网页链接已附在文末。 摘要 I. 引言 II. 相关工作 A、双目SLAM B、RGB-D SLAM III. ORB-SLAM2 A、单目、近处立体和远处...
本文介绍了ORB-SLAM,一种基于特征的单目SLAM系统,该系统可在大小场景和室内外环境中实时运行。该系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性,允许宽基线闭环和重定位,且包含完整的自动初始化。在近年来优秀算法的基础上,我们从头开始设计了一个新系统,该系统在所有SLAM任务中使用相同的功能:跟踪、建图、重定位和回环。选择重建点...