论文链接:webdiis.unizar.es/~raul GitHub链接:github.com/raulmur/ORB_ 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 本文提出了ORB-SLAM,一种基于特征的单目SLAM系统,它能在小环境和大环境以及室内环境和室外环境中实时运行。该系统对于严重的运动抖动具有鲁棒性,支持宽基线回环和重定位,并且包含...
这本质上是一篇系统论文,它最重要的贡献是ORB-SLAM3库本身,这是迄今为止最完整、最精确的视觉、视觉-惯性和多地图SLAM系统(见表格I)。ORB-SLAM3的主要创新点为: 1)单目和双目视觉-惯性SLAM系统:即使在惯性测量单元(IMU)初始化阶段也完全依赖于最大后验(MAP)估计。所提出的初始化方法在先前工作Inertial-only opt...
ORB-SLAM Atlas:第一个可以解决纯视觉或者视觉惯导的完整的多地图的SLAM系统;Atlas可以表示一组断开的地图,并将所有的地图操作平滑地应用于:位置识别、相机重新定位、环路闭合和精确的无缝地图合并。这允许自动使用和组合在不同时间构建的地图,执行增量多地图SLAM。 抽象的相机表示:使得SLAM代码与所使用的相机模型无关,...
ORB-SLAM Atlas 第一个完整的多地图SLAM系统,能够处理视觉和视觉惯性系统,在单目和立体配置.地图集可以表示一组不连续的地图,并在其上平滑地应用所有的制图操作:位置识别、相机重新定位、闭环和精确的无缝地图合并.这允许自动使用和组合在不同时间构建的地图,执行增量多会话SLAM.在原版ORB基础上我们添加了新的地点识别...
论文地址: http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdf 代码: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git 来源:萨拉戈萨大学 论文名称:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 ...
论文名称:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统,包括地图重用、回环检测和重新定位功能。该系统在各种环境下的标准cpu上多可以达到实时效果,例如小型手持室内环境,工业环境中飞行的...
论文阅读 ORBSLAM3 这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉,视觉惯导,多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导,基于最大后验估计的SLAM系统,即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5倍。 多地图系统,基于新的场景识别...
【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System(ORB-SLAM:精确多功能单目SLAM系统),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
SLAM根据硬件设备的不同主要有两种:基于激光雷达的SLAM和基于视觉的SLAM(VSLAM)。可以明显看出,对于同一个场景,视觉SLAM在后半程中出现了偏差,这是因为累积误差所引起的,所以视觉SLAM要进行回环检验。 1.1 各类SLAM算法的 ORB-SLAM2详解(一)文献导读 。项目主页网址为:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam...
ORB-SLAM相关..ORB-SLAM:一个准确的多功能SLAM系统概论:此文介绍了ORB-SLAM,一个基于特征点的单目实时SLAM系统,支持小型/大型,室内/室外环境。此系统对剧烈的运动噪声也具有鲁棒性,支持宽基线闭环