ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)改进了FAST角点不具备方向性的问题,并改进BRIEF二进制描述子,使得ORB算法不仅保持旋转和尺度不变性,而且能满足实时性要求。 在尺度因子为1.2的8个尺度图像下提取FAST角点,对于像素分辨率为512X384到752X480的图像提取1000个角点,对于图像分辨率为1241X376的KITTI数据集中提取2000个...
在原版的ORB基础上进行修改的版本,用于论文中的算法测试,详细的使用说明和教程请参见博客 主页 取消保存更改 C++ 1 https://gitee.com/cenruping/ORB_SLAM2_PointCloud.git git@gitee.com:cenruping/ORB_SLAM2_PointCloud.git cenruping ORB_SLAM2_PointCloud ...
因此从输出的角度而言,D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。后续可以搭配ORB-SLAM中RGB-D的模式进行使用。当然,也可以只用单目RGB影像,以单目SLAM模式运行,或者单目结合IMU,以Mono-Initial模式运行。唯一不能运行的是双目RGB模式(因为两个红外相机是单通道的)。当然我们可以获取双目的红外影像,以此作为输入,进行双目...