ORB-SLAM-VI是首个能够复用地图的真正视觉-惯性SLAM系统。然而,它受限于针孔单目相机,并且它的初始化速度太慢,在一些具有挑战性的场景中会失败。在这项工作中,我们基于ORB-SLAM-VI的基础上构建系统,提供一种快速的精确IMU初始化技术以及一个开源的SLAM库,该SLAM库能够使用针孔和鱼眼相机实现单目-惯性和双目-惯性SLA...
另一个有趣结果是LSD-SLAM似乎对动态物体的鲁棒性不如本文系统(如fr2_desk_with_person和fr3_walking_xyz)。 我们注意到RGBD-SLAM在fr2序列中存在尺度偏差,用7自由度对齐轨迹将显著减少误差。最后,值得注意的是,Engel等人指出在fr2_xyz数据集上PTAM的精度低于LSD-SLAM,其RMSE为24.28cm。然而,这篇论文没有给出...
Strasdat提出了一个前端基于GPU的光流法的大规模单目SLAM系统,以及一个FAST特征匹配和只有BA的运动,以及一个后端滑动窗口的BA。回环检测由一个相似性约束(7DoF)的位姿图优化来解决,能够纠正在单目SLAM中的尺度漂移。从这篇文章,我们采用具有7DoF的位姿图优化的回环检测,并将它应用到在III-D节的本质图中。 Strasdat...
Strasdat提出了一个前端基于GPU的光流法的大规模单目SLAM系统,以及一个FAST特征匹配和只有BA的运动,以及一个后端滑动窗口的BA。回环检测由一个相似性约束(7DoF)的位姿图优化来解决,能够纠正在单目SLAM中的尺度漂移。从这篇文章,我们采用具有7DoF的位姿图优化的回环检测,并将它应用到在III-D节的本质图中。 Strasdat...
V、视觉-惯导SLAM ORB-SLAM-VI[4]是第一个能够重复使用地图的真正的视觉惯性SLAM系统。然而,它仅限于针孔单眼相机,其初始化太慢,在一些具有挑战性的场景中失败。在这项工作中,我们建立在ORB-SLAM-VI的基础上,提供了一种快速准确的IMU初始化技术,以及一个开源的SLAM库,该库能够使用针孔和鱼眼相机实现单眼惯性和...
论文名称:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 这篇文章提出了 ORB-SLAM,一个基于特征的单目实时SLAM系统,该系统适用与多种环境,比如:室内和室外大场景小场景等。该系统对严重的运动杂波(motion clutter)很稳健,允许宽基线闭环和重定位,并且包含了全自动的...
ORB-SLAM-VI是第一个真正能够重复使用地图的、视觉惯性SLAM,但是仅限与单目且初始化较慢.ORB-SLAM3建立在ORB-SLAM-VI上,提供了一种快速精准IMU初始化策略. 上图为各种情况下的因子图. 1基本原理 1、待优化变量–>同之前: 2、连续视觉帧i和i+1之间IMU预积分: ...
ORB-SLAM相关..ORB-SLAM:一个准确的多功能SLAM系统概论:此文介绍了ORB-SLAM,一个基于特征点的单目实时SLAM系统,支持小型/大型,室内/室外环境。此系统对剧烈的运动噪声也具有鲁棒性,支持宽基线闭环
在这项工作中,我们在ORB-SLAM-VI的基础上,将其扩展到立体惯性SLAM。本文提出了一种基于最大后验估计的快速初始化方法,该方法适当地考虑了视觉和惯性传感器的不确定性,在2秒内以5%的误差估计出真实尺度,在15秒内收敛到1%的尺度误差。上述讨论的所有其他系统都是视觉惯性里程计方法,其中一些扩展了闭环,并且缺乏使用...
在真实数据和模拟数据上，使用PCM和GNC进行回环外点剔除的VI - SLAM精度。Kimera相对于Vins - Fusion的...