论文链接:arxiv.org/pdf/1610.0647 GitHub链接:github.com/raulmur/ORB_ 作者主页:webdiis.unizar.es/~raul 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 本文针对单目、双目和RGB-D相机提出了ORB-SLAM2,它是一个完整的SLAM系统,包含地图复用、回环和重定位功能。在各种环境下,系统实时地工作在标...
论文链接:https://arxiv.org/pdf/1610.06475.pdfGitHub链接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2作者主页:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/ 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】评估本…
论文地址: https://arxiv.org/pdf/1610.06475 代码: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git 来源:萨拉戈萨大学 论文名称:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统,包括地图...
之前的 ORB-SLAM2 系列文章中,我们已经对 Tracking 线程和其中的单目初始化部分进行了介绍。我们将在本文中,对 ORB-SLAM2 系统的 LocalMapping 线程进行介绍。 依旧祭出该图,方便查看: 也再次献上我绘制的程序导图全图:ORB-SLAM2 程序导图 老规矩,还是分两部分:以 ORB-SLAM 论文为参考 和以 ORB-SLAM2 代码...
以ORB-SLAM2 代码(程序导图为参考) 在上图中 MonocularInitialization() 就是初始化的程序,我们可以看到它在 Tracking 线程中的位置。 上图是 MonocularInitialization() 部分的程序框图,其大体和论文中介绍的步骤是完全一致的,这样图已经很清晰了,这里就不多描述了。
Tracking线程主要做以下两件事:(1)估计每一帧相机的位姿,(2)选择新的关键帧。 1.1、ORB特征提取 综合考虑算法的速度(算法的运算时间上,排除SIFT、SURF等)和鲁棒性(尺度、旋转、光照上、排除BRIEF、LDB等),选择ORB特征点算法。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)改进了FAST角点不具备方向性的问题,并改进BRIEF...
本视频为直播《《SLAM技术简介 及 ORB-SLAM2论文精讲》》中的论文精讲第2部分。主持人:小六,中科院博士,计算机视觉life公众号创始人。 欢迎加入技术交流群一起和同行交流,入群请添加此微信号:chichui502 ,备注:“名字+学校/公司+研究方向”。 学习SLAM看这里:https:
ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用
ORBSLAM2_map_stereo.zipJo**on 上传53.82 MB 文件格式 zip 在ORB-SLAM2_map之上修改增加了双目生成了双目栅格地图 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 TypeScript 2024-12-05 23:23:58 积分:1 KoopmanMPC_Quadrotor 2024-12-05 23:23:03 积分:1 ...
首先SLAM细分也有很多方向，比如机器人、自动驾驶、AR等，我本来一开始对AR就很感兴趣，所以会找准SLAM...