ORBSLAM2_map_stereo.zipJo**on 上传53.82 MB 文件格式 zip 在ORB-SLAM2_map之上修改增加了双目生成了双目栅格地图 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 RegisterPayloadCallBack_Demo-回调函数 2025-01-06 12:44:41 积分:1 modsecurity 2025-01-06 12:37:44 积分:1 ...
This is a basic point-line SLAM system based on ORBSLAM2. orbslam2point-line-slam UpdatedJul 27, 2021 C++ tau-adl/Tello_ROS_ORBSLAM Star175 Code Issues Pull requests A full and whole framework for using Drones in general, and the DJI Tello specifically. ...
ORB-SLAM中并没有使用OpenCV的实现,因为OpenCV的版本提取的ORB特征过于集中,会出现扎堆的现象。这会降低SLAM的精度,对于闭环来说,也会降低一幅图像上的信息量。具体的对ORB-SLAM的影响可以参考我的另一篇文章 杨小东:[ORB-SLAM2] ORB特征提取策略对ORB-SLAM2性能的影响 ORB-SLAM中的实现提高了特征分布的均匀性。
ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用
首先SLAM细分也有很多方向，比如机器人、自动驾驶、AR等，我本来一开始对AR就很感兴趣，所以会找准SLAM...
对于一般的开源框架，激光也好视觉也罢，这里给出我个人学习SLAM框架的步骤：1.查找资料，学习理论。无论...
Kimera和Vins -- Fusion、ORB - SLAM3的精度对比。 5. 总结 这篇文章介绍了Kimera2对Kimera的几项关键改进。包括对Kimera-VIO前端的修改,以支持额外的传感器模式(例如,单目、立体、RGB-D),可选的外部里程计源,图像特征箱和更新的关键帧选择逻辑。还讨论了对后端的修改,将GNC作为鲁棒位姿图优化的异常值剔除方法...
针对BRIEF特征,文献[2]提出了词袋方法:DBoW2方法。之后又推出了改进版DBoW3。本文对DBoW,以及DBoW在ORB-SLAM中的使用细节进行了总结。 0. 回环的评价指标 对于一个回环的结果,可能有下面四种情况出现。 把一种回环检测算法在一个大的数据集上测试,四种结果的数量分别为 NTP , NTN, NFP , NFN 。我们可以获得...
就特征点法的视觉SLAM而言,一般会计算重投影误差。具体而言,记u为特征点的2D位置,u¯为由地图点投影到图像上的2D位置。重投影误差为 e=u−u¯(1) 重投影误差服从高斯分布 e∼N(0,Σ)(2) 其中,协方差Σ一般根据特征点提取的金字塔层级确定。具体的,记提取ORB特征时,图像金字塔的每层缩小尺度为s(ORB...
ORB-SLAM提出一种自动初始化流程,能够根据场景自动的选择模型(Homography or Fundamental),当初始化质量不好的时候则延迟初始化。 本文对初始化过程中的诸多细节进行了总结。 本文属于个人记录,比较乱。 1. 初始化流程 Step 0. 选定一个参考帧,提取ORB特征 ...