论文地址: http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdf 代码: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git 来源:萨拉戈萨大学 论文名称:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 这篇文章提出了 ORB-SLAM,一个基于特征的单目实时SLAM系统,...
自己学习时做的初代ORB-SLAM论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名词、句子意思翻译的不甚准确。只翻译了原理部分,一些我不关心的章节和实验评估等部分略过。附PDF版本于文末供大家参考学习。 摘要 本文提出了ORB-SLAM,这是一种在大小场景、室内室外环境下都可以实时运行的基于特征的单目SLAM系统。系统对复杂...
ORB-SLAM论文主体 图1 ORB-SLAM系统框架,图中显示了算法的三个线程——跟踪、局部构图与闭环检测的所有步骤。&场景识别和地图的主要组成部分。 系统框架如图所示,包括三个并行的线程:跟踪、局部地图构建和闭环回路检测。 跟踪:跟踪线程负责对每帧图像的相机位置进行定位,并决定什么时候插入新的关键帧。 局部地图构建...
本文建立在ORB-SLAM-VI的基础上,提供了一种快速准确的IMU初始化技术,以及一个开源的SLAM库,该库能够使用针孔和鱼眼相机进行单目惯性和立体惯性SLAM。 A、基本知识 在纯视觉SLAM中,只估计当前相机的位姿,在视觉-惯导SLAM中还有其他变量需要估计,包括本体位姿Ti=[Ri,pi],速度vi均在世界坐标系下,陀螺仪和加速度计偏...
实验表明,由于能够使用中期数据关联,ORB-SLAM3在EuRoc数据集上的单目惯性单会话操作的准确性是VINS Mono的2.6倍。 我们的Atlas系统也建立在DBoW2的基础上,但提出了一种新的更高召回率的位置识别技术,并使用本地BA执行更详细、更准确的地图合并,在EuRoC上的多会话操作中,将优势提高到比VINS Mono高3.2倍的准确度;...
一、基本信息 ORB-SLAM3是西班牙萨拉戈萨大学于2020年7月中旬开源的作品,与ORB-SLAM、ORB-SLAM2一脉相承,是一个能够使用单目、立体、RGB-D相机,兼容针孔及鱼眼相机模型进行视觉、视觉+惯导和多地图的综合性SLAM方案。 首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了...
1.ORB-SLAM3论文重点导读及整体算法流程梳理,摘要ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统,可以在单目,双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统,该系统完全依赖于最大后验估计,即使在IMU初始化
ORB-SLAM Atlas:第一个可以解决纯视觉或者视觉惯导的完整的多地图的SLAM系统;Atlas可以表示一组断开的地图,并将所有的地图操作平滑地应用于:位置识别、相机重新定位、环路闭合和精确的无缝地图合并。这允许自动使用和组合在不同时间构建的地图,执行增量多地图SLAM。
作者的这篇论文基于PTAM地一些主要思想,借鉴了前人的一些Place Recognition work、scale-aware loop closing、use of covisibility information for large scale operation。而作者的ORB-SLAM(一个novel monocular SLAM system)有下面这些贡献: Use of the same features for all tasks:tracking、mapping、relocalization and...