voidMapPoint::Replace(MapPoint*pMP){//如果传入的该MapPoint就是当前的MapPoint,直接跳出if(pMP->mnId==this->mnId)return;intnvisible,nfound;map<KeyFrame*,size_t>obs;{unique_lock<mutex>lock1(mMutexFeatures);unique_lock<mutex>lock2(mMutexPos);obs=mObservations;mObservations.clear();mbBad=true...
mpLocalMapper =newLocalMapping(mpMap, mSensor==MONOCULAR);//初始化局部地图mptLocalMapping =newthread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,mpLocalMapper);//打开局部地图对应的线程 6) 初始化闭环流程,并打开对应的线程 mpLoopCloser =newLoopClosing(mpMap, mpKe...
ORB SLAM2源码解读(五):KeyFrame DataBase类 任乾发表于SLAM与... 注释ORB-SLAM3 - 一张图看懂GrabImageStereo/RGBD/Monocular ORB-SLAM3开源库代码注释仓库地址: https://github.com/AmorFati2016/ORB_SLAM3_Comments.git上一节通过流程图,讲解了SLAM的TrackStereo/RGBD/Monocular函数。今天要讲解的,便是如何估...
ORB_SLAM2 计算 F21 的代码是这样的。 F21 的真正意思是: \[ x_2^TF_{21}x_1^T=0 \] 而写成克罗内克积的形式应该是这样的: \[ (x_1 \otimes x_2)^TF_{21}^s = 0 \] 而 \[ (x_1 \otimes x_2)^T = [ u_1 u_2, u_1 v_2, u_1, v_1 u_2, v_1 v_2, v_1, u...
OpenVSLAM : https://github.com/xdspacelab/openvslam OpenVSLAM可以看成是ORB-SLAM2的重写版本,但是支持perspective, fisheye,andequirectangular三种相机模型. 系统框架与ORB-SLAM2一样: ORBSLAM2在Ubuntu14.04上详细配置流程 Tardó;s.ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular,StereoandRGB-DCameras. ArXiv.....
LocalMapping是管理局部地图的核心类，负责对关键帧与地图点的处理，包括添加、删除和优化位姿。其关键函数包括处理新关键帧、删除地图点、创建新的地图点、相邻帧融合地图点与剔除冗余关键帧。在处理新关键帧的过程中，LocalMapping会从缓冲队列中提取关键帧并计算该关键帧的Bow向量，以加速新地图点的三角化...
【ORB_SLAM2源码解读】MapPoint SetWorldPos、GetWorldPos、GetNormal、mNormalVector ... ORB_SLAM2 源码阅读 ORB_SLAM2::Initializer::ComputeF21 (OpenCV 细节) ORB_SLAM2 计算 F21 的代码是这样的。 F21 的真正意思是: \[ x_2^TF_{21}x_1^T=0 \] 而写成克罗内克积的形式应该是这样的: \[ ...
下图是从论文中扣下来的系统框图,左图是ORB-SLAM,右图是ORB-SLAM2的。两者大体上是没有什么差别的,虽然在ORB-SLAM2中没有体现单目,但是它完全可以处理。可以说左图所描述的系统完全是右图的一个子集,ORB-SLAM2是在ORB-SLAM的基础上进行的扩展,并且增加了双目、RGB-D相机的接口。
ORB-SLAM3中对不同模型相机的畸变校正做了区分,当相机模型是针孔的时候,用的畸变校正参数是mDistCoef,当相机模型是鱼眼的时候,用的是虚拟出的相机类,代码参见mpCamera = new KannalaBrandt8(vCamCalib),为避免重复校正,用了个条件限制,就是在函数Frame::UndistortKeyPoints中判断mDistCoef.at<float>(0)==0.0,...
(constvector<cv::Point2f> &vP1,constvector<cv::Point2f> &vP2){// 基本原理:见附件推导过程:// |x'| | h1 h2 h3 ||x|// |y'| = a | h4 h5 h6 ||y| 简写: x' = a H x, a为一个尺度因子// |1 | | h7 h8 h9 ||1...