本文建立在ORB-SLAM-VI的基础上,提供了一种快速准确的IMU初始化技术,以及一个开源的SLAM库,该库能够使用针孔和鱼眼相机进行单目惯性和立体惯性SLAM。 A、基本知识 在纯视觉SLAM中,只估计当前相机的位姿,在视觉-惯导SLAM中还有其他变量需要估计,包括本体位姿Ti=[Ri,pi],速度vi均在世界坐标系下,陀螺仪和加速度计偏...
本文是ORB-SLAM3深度系列的第二篇内容,我们将聚焦ORB-SLAM3的整体算法代码流程梳理及论文重点翻译和解读。 01 ORB-SLAM3系统优势 ORB-SLAM3是第一个对短期、中期、长期数据关联的视觉、视觉惯性系统。和其他具有代表性的视觉和视觉惯性系统相比,ORB-SLAM3系统都优势明显。 具体表现在四个方面: 1)它是一个单...
系统利用ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI作为基础，通过IMU初始化技术，支持单目和立体惯性SLAM。跟踪线程负责实时定位和建图，利用视觉和惯性信息进行优化。 局部建图线程在关键帧区域进行地图构建和优化，利用IMU参数进行最大后验估计。 回环和地图合并线程通过因子图处理地图的融合和回环检测，确保地图的精度...
ORB-SLAM3论文:ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 全网最详细的ORB-SLAM2/3代码注释 https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 大纲: 1.ORB-SLAM3核心点摘要 2.视觉...
摘要: 针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的...
ORB-SLAM3是在ORB-SLAM2的基础上开发的视觉惯性SLAM技术,于2020年7月 发布。它在定位精度和效果上几乎碾压了同类的开源算法,受到极大关注。 它有如下特点: 1、 第一个可以运行视觉、视觉惯性和多地图,支持单目、双目和RGB-D相机,且支持针孔和鱼眼镜头模型的SLAM系统。
ORB-SLAM是基于ePnP算法通过设置一个Perspective-n-Points求解器来解决重定位问题的,这假设了一个经过校准的针孔相机及它相应的方程。为了跟进我们的方法,我们需要一个PnP算法,它独立于所使用的相机模型工作。出于这个原因,我们采用了最大似然Perspective-n-Point算法(MLPnP)[74],该算法与相机模型完全解耦,因为它使用...
ORB-SLAM是基于ePnP算法通过设置一个Perspective-n-Points求解器来解决重定位问题的,这假设了一个经过校准的针孔相机及它相应的方程。为了跟进我们的方法,我们需要一个PnP算法,它独立于所使用的相机模型工作。出于这个原因,我们采用了最大似然Perspective-n-Point算法(MLPnP)[74],该算法与相机模型完全解耦,因为它使用...
ORB-SLAM是基于ePnP算法通过设置一个Perspective-n-Points求解器来解决重定位问题的,这假设了一个经过校准的针孔相机及它相应的方程。为了跟进我们的方法,我们需要一个PnP算法,它独立于所使用的相机模型工作。出于这个原因,我们采用了最大似然Perspective-n-Point算法(MLPnP)[74],该算法与相机模型完全解耦,因为它使用...
ORB-SLAM3是在ORB-SLAM2的基础上开发的视觉惯性SLAM技术,于2020年7月 发布。它在定位精度和效果上几乎碾压了同类的开源算法,受到极大关注。 它有如下特点: 1、 第一个可以运行视觉、视觉惯性和多地图,支持单目、双目和RGB-D相机,且支持针孔和鱼眼镜头模型的SLAM系统。