针对现有技术的以上缺陷或改进需求,本发明提供了一种通过改进orb-slam算法实现定位与构图的方法和系统,其目的在于,解决现有orb-slam算法存在的消耗大量运算时间、容易产生误差导致无法进行特征匹配、以及应用范围偏小的技术问题。 为实现上述目的,按照本发明的一个方面,提供了一种通过改进orb-slam算法实现定位与构图的方法...
摘要 本发明公开了一种通过改进ORB‑SLAM算法实现定位与构图的方法,包括使用机器人携带的深度视觉传感器采集数据集中的连续两幅图像,以分别得到每一幅图像的彩色图像与深度图像,使用显著性区域检测算法对得到的彩色图像进行感兴趣区域初步提取,使用阈值分割法对提取到的感兴趣区域进行优化,以得到优化后的图像,在离散化...