现在,你可以运行ORB-SLAM3的ROS节点了。首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM...
ORB_SLAM3自带了ros的版本,在Examples_old/ROS中,编译完成后,先运行usb相机: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 然后执行单目vslam命令(注意将订阅的topic改成对应相机的): 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 rosrun...
不同传感器下，ORB-SLAM3的运行方式存在着差异。在这里，我们分为非ROS和ROS两种环境来进行讨论。非ROS...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
运行rgbd: 数据集下载地址:https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz fr1/xyz选择more info找到bag文件,下载之;rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ...
打开一个中端运行: roscore 1. 1 另开一个终端: roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 1. 1 这时运行命令: rostopic list 1. 1 可以看到所有的订阅话题: 其中/usb_cam/image_raw就是摄像头的话题 6.修改代码 在/home/xirui/Code/ROS/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目录下找到:ros_mono.cc...
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS 1. 目前大概就遇到以上问题; 如何运行? 1、先下载数据集 这里下载的MH_01_easy.zip;解压并命名为MH01; 执行纯单目: ./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml /home/sangfor/2023/bro_ws/MH01...
./build_ros.sh (4)运行ORB3 ORB3中支持运行单目、双目、深度以及结合IMU,由于手机摄像头是单目,所以说一下ORB3运行单目的命令: rosrun ORB_SLAM3 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE PATH_TO_VOCABULARY是离线预训练的词袋模型路径,在源文件的ORB_SLAM3/Vocabulary下,是一个txt文件; ...
二 运行公开数据集 1 下载数据集 mono+imu 2.EuRoC 双目测试 3.EuRoC 双目+IMU测试 三 运行Ros版本 Running Monocular Node 三 运行自己数据集 ORB-SLAM3源码改进实践(二):高屋建瓴弄懂源码主流程 [待更新,敬请关注】 一 安装运行 安装所需要的库官方文档说的比较清楚,就不赘述,主要记录下安装过程遇到的的问...
5.在运行过程中,ORB-SLAM3将输出实时的姿态估计和地图构建信息,包括相机位置、方向和3D地图点。 6.可以使用ORB-SLAM3提供的ROS包将其集成到ROS中,并与其他ROS节点进行通信。 7.如果需要,可以通过更改配置文件和重新编译程序来进行参数调整和性能改进。 总的来说,ORB-SLAM3是一种功能强大的视觉SLAM系统,适用于许...