代码语言:javascript 复制 gedit~/.bashrcexportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM3/Examples_old/ROSchmod+x build_ros.sh./build_ros.sh 可能的问题:改一下CMakeList.txt中的参数。 😆3. 案例运行 1. 运行数据集 编译完成后会在ORB_SLAM3/Examples文件夹下生成各种可执行文件。这里以单...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
不同传感器下，ORB-SLAM3的运行方式存在着差异。在这里，我们分为非ROS和ROS两种环境来进行讨论。非ROS...
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb); 1. 1 保存退出 回到ORB_SLAM3主目录再次运行: ./build_ros.sh 1. 1 把刚刚修改的代码进行编译 最后另开一个终端运行: rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/xirui/Code/ROS/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORB...
运行rgbd: 数据集下载地址:https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz fr1/xyz选择more info找到bag文件,下载之;rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ...
如果ROS运行ORB-SLAM3报错Segmentation fault (core dumped),则可能是因为,ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv4.但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv3,修改前者CMakeLists.txt指定op
首先使用EuRoC数据集运行单目+IMU,EuRoC数据集下载链接kmavvisualinertialdatasets - ASL Datasets,本文使用Machine Hall 03进行测试 rosrun ORB_SLAM3_ROS Mono_Inertial /home/touchair/vio_ws/src/orb_slam3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/touchair/vio_ws/src/orb_slam3/Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ...
然后运行即可 【需要开三个终端】 bash roscore rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml true rosbag play --pause V1_02_medium.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu 运行示意...
5.在运行过程中,ORB-SLAM3将输出实时的姿态估计和地图构建信息,包括相机位置、方向和3D地图点。 6.可以使用ORB-SLAM3提供的ROS包将其集成到ROS中,并与其他ROS节点进行通信。 7.如果需要,可以通过更改配置文件和重新编译程序来进行参数调整和性能改进。 总的来说,ORB-SLAM3是一种功能强大的视觉SLAM系统,适用于许...
解决方法:将Thirdparty中的Sophus依赖加入到ros中的Cmakelist.txt中。如下: 再次运行后显示成功。 然后 在终端输入: source Example/ROS/build/devel/setup.bash 也可以直接写入到.bashrc文件 下面是使用命令提示: 运 行命令: 打开ros_stereo.cc文件 orbslam3 ros中配置文件的修改 ...