双目VIO版本,加入了LK光流和滑动窗口BA优化[VI-ORB](github.com/jingpang/Lea),京胖实现的VI-ORB-SLAM2[Fisheye-ORB-SLAM](github.com/lsyads/fishe),添加了支持鱼眼[Save and load orb-slam2 maps](github.com/AlejandroSil),添加保存和导入地图功能[ORB_SLAM2 with map load/save function](github.com/...
(https://github.com/gaoxiang12/ygz-stereo-inertial), 双目VIO版本,加入了LK光流和滑动窗口BA优化 [VI-ORB](https://github.com/jingpang/LearnVIORB), 京胖实现的VI-ORB-SLAM2 [Fisheye-ORB-SLAM] (https://github.com/lsyads/fisheye-ORB-SLAM),添加了支持鱼眼 [Save and load orb-slam2 maps] (...
VIO的代表算法有 EKF、MSCKF、preintegration、OKVIS 等。 Google 的 Tango 平板就實現了效果不錯 VIO。 總的來說,相比於基於激光雷達和基於深度相機的 SLAM,基於視覺傳感器的 vSLAM 和 VIO 還不夠成熟,操作比較難,通常需要融合其他傳感器或者在一些受控的環境中使用。 与深度学习 自從深度學習在諸多領域所向披靡,...
(1)整体框架 对于整个ORB_SLAM2的框架大家有一定的了解,主要分为三个线程Tracking、LocalMapping和Loopclosing。我对VIO这块的理解目前只局限于前两个线程,因此整体框架就包含前两个线程中的理解。 (2)基础知识总结 这里所提到的基础知识都会在下面的理论推导公式中使用,因此都是十分重要的公式,需要牢记。 ①叉积的...
将相机和IMU数据进行融合 ORB-SLAM中运动估计采用构建重投影误差方程来优化运动估计 在VIO SLAM中直接使用IMU的数据进行运动估计 根据是否把图像特征加入特征向量中 分为紧耦合算法和松耦合算法 松耦合:视觉运动估计和惯导运动估计分为两个进程 将最后的结果进行融合 ...
双目VIO版本,加入了LK光流和滑动窗口BA优化 [VI-ORB](https://github.com/jingpang/LearnVIORB), 京胖实现的VI-ORB-SLAM2 [Fisheye-ORB-SLAM] (https://github.com/lsyads/fisheye-ORB-SLAM),添加了支持鱼眼 [Save and load orb-slam2 maps]
后期准备学习VIO。 还比较喜欢这个方向,想以后工作也可以继续做这个方向。 间歇性迷茫。 希望大神们能给我一些指导!感谢! 半闲居士: 这其实只是没找到具体研究点,找个点往下挖就可以了。至于研究点找的偏理论些还是偏实际些,看你个人兴趣了。 在TUM的时候,一般硕士生会由博士来带,博士指定一个课题方向。和slam...
好不容易跑通了代码。在实际测试时发现问题很多，远不如论文里写的那么牛逼，不知道这个算法的适用场景...
VIO SLAM 视觉惯性里程计/视觉惯性系统 将相机和IMU数据进行融合 ORB-SLAM中运动估计采用构建重投影误差方程来优化运动估计 在VIO SLAM中直接使用IMU的数据进行运动估计 根据是否把图像特征加入特征向量中 分为紧耦合算法和松耦合算法 松耦合:视觉运动估计和惯导运动估计分为两个进程 将最后的结果进行融合 紧耦合:充分...
[YGZ-stereo-inertial SLAM] (https://github.com/gaoxiang12/ygz-stereo-inertial), 双目VIO版本,加入了LK光流和滑动窗口BA优化 [VI-ORB](https://github.com/jingpang/LearnVIORB), 京胖实现的VI-ORB-SLAM2 [Fisheye-ORB-SLAM] (https://github.com/lsyads/fisheye-ORB-SLAM),添加了支持鱼眼 ...