环境搭建 第一步:安装cmake, gcc, g++ sudo apt-getinstall cmake gcc g++ 第二步:安装Eigen 此处安装的是Eigen3.2.1版本,一开始安装Eigen3.4.0,在最后所有环境配置完成后,运行ORBSLAM2时,运行一小段时间就自动退出。不同版本可以在该网站找到 cdEigenmkdirbuild cmake .. make sudo make install sudocp/us...
ORBSLAM项目主页地址:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ 由于楼主的使用的是一台老旧的mac电脑,经历几个小时的折腾过后,终于在本机上完成了orbslam2的环境搭建。写一篇小文记录下mac上运行orb-slam2踩过的坑,方便大家测试。 步骤一:下载orb-slam2项目 git clone https://github.com/raulmur/ORB_S...
下面是我一步一步搭建的过程,话不多说,开题: 环境信息:Ubuntu14.04 一:前提工作: 建立一个文件夹(把需要的库都放在这里面);进入该目录; cd / mkdirmyslam cd myslam 二:安装必要工具,如下: sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgccg++sudoapt-getinstallgit Pangolin sudoapt-getinstalllibglew-devsudoa...
ORB-SLAM2移植经历 移植内容是将修改版的ORB-SLAM2工程移植到ARM+DSP(FPGA实现)系统上。 项目来源于导师(苦逼的打工人/(ㄒoㄒ)/~~),由于该项目涉及到公司商业信息,我只是讲述有关移植部分的通用经历。 第一阶段 环境搭建与安装 因为我之前已经在笔记本上安装了Ubuntu20.04,所以一上来,我就不管三七二十一,直接...
2.环境配置:搭建ORB-SLAM2算法的运行环境,包括安装所需的依赖库和编译代码。 3.参数设置:根据数据集的特点和需求,调整ORB-SLAM2算法的参数,如关键帧间隔、地图点数量等。 4.运行算法:在准备好的数据集上运行ORB-SLAM2算法,记录算法的运行时间和输出结果。 5.轨迹评估:使用评估指标,如轨迹误差、绝对轨迹误差、相...
ROS从入门到精通(二) VSCode 搭建 ROS 工程环境,其中详细介绍了如何将ROS集成到VSCode中 4 错误记录与解决方案 错误1:编译执行 ./build_ros.sh 时出现 CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init) –Configuring incomplete, errors occurred! make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile停止。 解决方案:此为ROS配置...
环境进行自主行走的前提.搭建了一个基于四连杆并联机构的四足机器人运动平台,并且针对该四足机器人设计了相应的运动控制算法.为解决四足机器人在复杂环境中的地图构建与定位难题,采用ORB-SLAM2算法进行四足机器人的三维位姿估计,同时构建一个线程用于三维稠密点云信息的获取与拼接,并最终实现了在复杂环境中的四足机器人...
[0129]上述已经通过构建稠密点云地图搭建了环境的三维结构,然而仍然无法直接用于 导航,并且稠密点云地图以PCD格式进行保存时占据很多的存储空间,里面包含了光影等一 些非必要的数据信息,因此本发明引入了八叉树地图用于以后的机器人路径规划任务,首 先对fr1_desk数据集稀疏点云地图构建并进行地图转换,构建出分辨率为0.0...
(1)结合现有技术以及本文对实验平台的要求,首先对六足机器人的机械结构和底层控制系统进行了分析与设计,最后搭建了完整的六足机器人.(2)搭建了适用于SLAM实验的上位机平台,包括核心板,相机和激光雷达等部件,然后用多种类型传感器与其对应的经典开源算法在六足机器人上进行了相关实验与结果分析.(3)针对经典开源算法...
针对果园喷药机器人视觉导航过程中定位精度低,地图构建效果差等问题,本文提出一种新的视觉定位与稠密建图算法.该算法基于ORB-SLAM2算法架构,首先,通过优化FAST角点,描述子阈值,并采取图像金字塔法与高斯滤波算法,剔除劣质ORB特征点,以提升图像关键帧质量和特征匹配精度.其次,引入稠密建图线程,利用点云恢复算法,统计滤波...