开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。 1.0.1 特点 ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测。它是一种完全基于稀疏特征点的单目SLAM系统,其核心是使用ORB(Orinted FAST and BRIEF)作为整个视觉SLAM中的核心...
在Ubuntu 20.04上配置ORB-SLAM2可以分为以下几个步骤:安装依赖项、下载源代码、编译源代码、配置和运行示例程序以及验证配置是否成功。以下是详细的步骤: 1. 安装依赖项 ORB-SLAM2依赖于一些第三方库,包括Pangolin、OpenCV和Eigen。以下是安装这些依赖项的步骤: bash # 更新软件包列表 sudo apt update # 安装基础开...
先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径,然后执行下列命令 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 之后会在lib文件夹下生成libORB_SLAM2.so,并且在Examples文件夹下生成mono_tum,mono_kitti, rgbd_tum,stereo_kitti, mono_euroc 和 st...
> cd ORB-SLAM2 > (mkdir build) //这个之前创建过了,省略这步 > cd build > cmake ..-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release > make -j 通过以上的操作,slam的环境就差不多配好了,现在差数据集和启动slam的代码,下面讲解 运行代码: > ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/T...
1将 ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h::47处的2typedef map<KeyFrame *, g2o::Sim3, std::less<KeyFrame *>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<constKeyFrame*, g2o::Sim3>>>KeyFrameAndPose;3改为4typedef map<KeyFrame *, g2o::Sim3, std::less<KeyFrame *>, Eigen::aligned_allocator<std...
一般配置ORB_SLAM2都是基于ROS的(感觉搞机器人的和搞SLAM的人强相关),所以可以先生成一个ROS的工作空间,以便于一些包的管理。 mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ...
(8)2.3.2发布的话题数据 (8)2.3.3 dynamic_reconfigure参数 (9)2.3.4 发布的tf变换关系 (9)3.配置教程 (10)3.1单目建图 (10)3.2单目摄像头安装矩阵的标定 (10)3.3单目加2d激光雷达建图 (12)3.4单目地图更新 (12)3.5单目导航定位 (12)3.6前后两摄像头即双目导航定位 (13)1 ...
1.ubuntu14.04下cmake的基本配置不再多提,避免出现版本过低的情况,建议直接装最新的。 2.配置ROS的过程参照官网:ROS indigo配置,配置ros没有什么坑,一步步走下来就行,但是注意,ROS indigo 使用的opencv版本是2.x,如果之前配置过opencv,一定要注意将opencv版本换成2.4.11(ORBSLAM2官方测试通过,其他2.4.x尚不明确...
五、下载编译ORB-SLAM2 官方教程地址: raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities (github.com) 国内教程地址: (20条消息) ORB-SLAM2安装过程记录(未使用ROS)_水电费嘎嘎的博客-CSDN博客 ...
2.5 安装ORBSLAM2 3 安装与配置ROS 4 错误记录与解决方案 1 Wins+Ubuntu双系统安装 对于ORBSLAM这种对硬件要求较高的大型计算机视觉实验,不推荐在虚拟机上实现,建议安装双系统以集成对显卡、摄像头更好的支持,由于本文关注ORBSLAM,因此关于双系统详细的图文安装步骤请移步参考Linux不会装?Win10+Ubuntu双系统安装、...