•3ORB-SLAM2主要贡献 •这是第一个基于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案，这个方案包括，闭环检测，重定位和地图重用；•基于RGB-D结果表明，光束平差法（BA）比基于迭代最近点(ICP)或者光度和深度误差最小等最先进的方法更加精确。•通过匹配远处和近处的双目点和单目观测，双目的实验结果比直接使用...
ORB-SLAM2主要贡献 •这是第一个基于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案，这个方案包括，闭环检测，重定位和地图重用；•基于RGB-D结果表明，光束平差法（BA）比基于迭代最近点(ICP)或者光度和深度误差最小等最先进的方法更加精确。•通过匹配远处和近处的双目点和单目观测，双目的实验结果比直接使用双目系统...
ORB-SLAM2系统并不是我们想的那样直接通过特征点与点云(地图点)的匹配计算出位姿。实际情况是:每一帧对应的初始相机位姿估计是通过运动模型或者跟踪参考关键帧得到的(如果跟踪失败,则位姿估计是通过重定位得到的)。 跟踪且建图模式 跟踪且建图模式下局部建图是被激活的。
1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的。即cmake和git。 sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git 2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口 3 安装OpenCV 4 安装Eigen3 5 安装ORBSLAM2 先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径,然后执行下列命令 git clone https://g... ...
前段时间,主要对ORB-SLAM2中字典的训练与使用进行了些研究,关于字典的训练之前也写过一篇文章:VSLAM|回环检测之词袋字典如何生成?,简单讲解了如何使用我们自己的数据集进行训练字典,ORB-SLAM作者提供的是字典层数为6层,当然我们也可以训练更低层数的字典,以减小程序所占内存。
ORB-SLAM 2 ;目录; 背景;ORB-SLAM2主要贡献;双目SLAM( Stereo );双目SLAM;双目SLAM; RGB-D SLAM ;RGB-D SLAM;RGB-D SLAM;系统框架;系统框架;ORB SLAM2系统特点;ORB-SLAM VS ORB-SLAM2;ORB-SLAM VS ORB-SLAM2;实验结果对比; 在 KITTI 08序列中估计轨迹;其他先进方法准确性比较;实验结论; 下载文档 ...
1ORBSLAM2ORBSLAM2,用于单目,双目和RGBD相机的开源SLAM系统,2目录01背景02ORBSLAM2主要贡献03双目SLAM和RGBDSLAM发展状况及特点04系统框架05实验结果对比,3背景视觉SL
ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true); 在类System()类的构造函数里,进行了字典文件的加载。 mpVocabulary = new ORBVocabulary(); bool bVocLoad = false; // chose loading method based on file extension ...
ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true); 在类System()类的构造函数里,进行了字典文件的加载。 mpVocabulary =newORBVocabulary();boolbVocLoad =false;// chose loading method based on file extensionif(has_suffix(strVocFile,".txt")) bVocLoad = mpVocabulary-...