•3ORB-SLAM2主要贡献 •这是第一个基于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案，这个方案包括，闭环检测，重定位和地图重用；•基于RGB-D结果表明，光束平差法（BA）比基于迭代最近点(ICP)或者光度和深度误差最小等最先进的方法更加精确。•通过匹配远处和近处的双目点和单目观测，双目的实验结果比直接使用...
与最先进技术的比较表明,ORB-SLAM2在大多数情况下都达到了最高精度。在KITTI视觉里程计基准测试中,ORB-SLAM2是目前最好的立体SLAM解决方案。至关重要的是,与近年来蓬勃发展的立体视觉里程计方法相比,ORB-SLAM2在已经建图的区域实现了零漂移定位。 令人惊讶的是,我们的RGB-D结果表明,如果需要最准确的相机定位,束...
ORB-SLAM2系统并不是我们想的那样直接通过特征点与点云(地图点)的匹配计算出位姿。实际情况是:每一帧对应的初始相机位姿估计是通过运动模型或者跟踪参考关键帧得到的(如果跟踪失败,则位姿估计是通过重定位得到的)。 跟踪且建图模式 跟踪且建图模式下局部建图是被激活的。
ORB-SLAM2主要贡献 •这是第一个基于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案，这个方案包括，闭环检测，重定位和地图重用；•基于RGB-D结果表明，光束平差法（BA）比基于迭代最近点(ICP)或者光度和深度误差最小等最先进的方法更加精确。•通过匹配远处和近处的双目点和单目观测，双目的实验结果比直接使用双目系统...
1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的。即cmake和git。 sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git 2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口 3 安装OpenCV 4 安装Eigen3 5 安装ORBSLAM2 先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径,然后执行下列命令 git clone https://g... ...
ORB-SLAM 2 ;目录; 背景;ORB-SLAM2主要贡献;双目SLAM( Stereo );双目SLAM;双目SLAM; RGB-D SLAM ;RGB-D SLAM;RGB-D SLAM;系统框架;系统框架;ORB SLAM2系统特点;ORB-SLAM VS ORB-SLAM2;ORB-SLAM VS ORB-SLAM2;实验结果对比; 在 KITTI 08序列中估计轨迹;其他先进方法准确性比较;实验结论; 下载文档 ...
总结，ORB-SLAM2针对单目、双目和RGB-D传感器提供完整SLAM系统，实时执行重定位、回环，并复用地图。系统在标准CPUs上运行可靠且长期定位。与最先进方法比较，ORB-SLAM2在KITTI基准数据集上是当前最优的双目SLAM解决方案。系统在已建图区域内实现零漂移定位，且RGB-D结果表明BA在精确相机定位上优于直接法...
1.整体流程与基础知识总结 (1)整体框架 对于整个ORB_SLAM2的框架大家有一定的了解,主要分为三个线程Tracking、LocalMapping和Loopclosing。我对VIO这块的理解目前只局限于前两个线程,因此整体框架就包含前两个线程中的理解。 (2)基础知识总结 这里所提到的基础知识都会在下面的理论推导公式中使用,因此都是十分重要的...
系统初始化使用第一帧创建关键帧和初始地图。BA方法优化相机位姿、关键帧和地图点，局部BA优化局部窗口，全局BA优化所有关键帧和地图点。回环检测和验证后，执行位姿图优化矫正累积漂移。系统包含轻量级定位模式，对已建图区域实现长期、无漂移定位。总结，ORB-SLAM2是一个高效、鲁棒的SLAM解决方案，适用于多...