ORB-SLAM2是一种基于特征的实时定位和建图方法,它使用单目相机进行视觉里程计。在ORB-SLAM2中,我们使用OpenCV库来处理图像和视频,使用g2o库来进行特征匹配和点云生成。 以下是ORB-SLAM2的单目部分的注释: ```python import cv2 import numpy as np from orb import Orb, GifImageFilter # 初始化ORB特征检测器...
ORB-SLAM2 with KLT结合了ORB特征点检测和跟踪以及金字塔光流技术,实现了对环境的高精度建图和定位。首先,ORB-SLAM2使用ORB特征点进行稀疏地图构建和相机定位。然后,通过KLT算法结合金字塔光流技术,实现了对稀疏特征点的跟踪,提高了系统的稳定性和鲁棒性。金字塔光流技术利用图像金字塔实现多尺度的光流计算,适应不同距离...
疯言**疯语 上传85.92 MB 文件格式 gz ORB_SLAM2 Linux Ubuntu SLAM 经过测试 Linux系统,需要安装如下依赖库: ##Library dependencies 1:Pangolin (visualization and user interface). [MIT license](https://en.wikipedia.org/wiki/MIT_License). 2:OpenCV. BSD license. 3:Eigen3. For versions greater ...
原因就是ORB-SLAM2加载这个txt文件格式的词袋会比较耗费时间 如果想要让他快一点的话 我记得是可以...
所属专辑:ORB_SLAM2源码函数解析 音频列表 1 MapPointEraseObservation 50 2024-01 2 MapPointReplace 52 2024-01 3 MapPointSetBadFlag 39 2024-01 4 KeyFrameUpdateConnections 40 2024-01 5 KeyFrameConnection-Covisibility 29 2024-01 6 KeyFrameSetBadFlag ...